Sehr interessiert, aber mangelndes Wissen!
Liebe Roboterkonstrukteuere!
Ich bin nun schon seit einiger Zeit hier auf roboternetz.de angemeldet und habe sehr interessiert im Forum und im RN Wissens Bereich gestöbert. Je mehr ich darüber lese um so interessanter wird für mich der gesamte Stoff. Leider hatte ich bisher mit der Konstruktion von Robotern nicht`s zu tun weshalb ich mich da auch nicht auskenne. Ebenso beim Programmieren. Ich weiß es ist vielleicht lästig immer wieder für euch doch so einfache Abfolgen immer wieder erklären zu müssen, aber mir brennen ein paar Fragen auf der Zunge die ich mir selber nicht beantworten kann.
Besonders fasziniert war ich von den Hexapod Bauprojekten. Nicht, dass ich vorhätte mir auch einen zu bauen, denn daran mangelt es an Erfahrung und vor allem an Wissen um an ein solches Projekt überhaupt denken zu können. Trotzdem beziehen sich meine Fragen speziell auf dieses Gebiet hin.
Besonders nachdenklich wurde ich beim Projekt von "Copious" für den "Skorpion". Deshalb nun hier meine Fragen (Bitte korrigiert mich, wenn ich etwas falsch verstanden habe):
Wie dort beschrieben besteht ein Bein vorerst aus zwei Modulen. Das bedeutet, dass für die Steuerung eines Beines drei Motoren verwendet werden. Dazu braucht man dann zwei Motortreiber L293D mit jeweils zwei verbauten H-Brücken (also kann man mit zwei Treibern vier Motoren ansteuern). Als Controller findet pro Bein ein Mega168 Anwendung, also sechs insgesamt. Dies ist dann so zu verstehen, dass ein Controller zwei H-Brücken, somit vier Motoren ansteuert und gleichzeitig die verbauten Sensoren(Drucksensoren, Drehgeber...)aus den Beinen auswertet? Werden die sechs Controller alle dann von einem übergeordneten Controller verwaltet, wenn ja, wie funktioniert das? Werden die Controller alle einzeln vorprogrammiert oder kann man über den Zentralen Controller auf diese noch zugreifen?
Wie funktioniert das eigentlich genau, wenn ein Sensor Daten auswertet, diese an den Controller sendet und dann die Motoren entsprechend ansteuert (als Beispiel die Bewegung eines Beines bis das Bein aufsetzt und der Sensor den Kontakt meldet)? Wie wird eigentlich ein Laufrhythmus für einen Hexapod generell Programmiert damit alle Beine miteinander Koordiniert werden? Aufgrund der Sensorauswertung muss ja jedes Bein im Stande sein unabhängig von den Anderen eine Ausweichbewegung bei Hindernissen zu machen. Wie programmiere ich dies in den Controller damit dieser weiß was zu tun ist?
Wie ihr seht habe ich Fragen über Fragen. Womöglich liegen die Ergebnisse direkt vor meinen Augen und ich sehe sie einfach nicht. Aber da mich die Materie sehr beschäftigt und ich gerne in diesen Sektor einsteigen möchte würde ich gerne im Voraus wissen worauf genau ich mich da einlasse. Als Einstieg für mich selber werde ich wie im RN Wissens Bereich "AVR Einstieg leicht gemacht" beschrieben erst mal versuchen einen Controller ATMega32 dazu zu bringen über die dort ausführlich beschriebene Beschaltung auf einem Steckbrett eine LED zum Blinken zu bringen. Wenn das funktioniert werde ich weiter machen und versuchen immer schwierigere Schaltungen zu versuchen um dann irgendwann mal einen Roboter selber bauen und programmieren zu können.
Deshalb danke ich euch allen die ihr mir auf meine Fragen antwortet schon mal im Voraus und hoffe durch eure mithilfe und euer Fachwissen dann ein Projekt in Angriff nehmen zu können.
Herzlichen Dank
HULLAC
