Buch für Reglerentwurf / Koordinatenberechnung aber welches?

Hallo
Im Rahmen meines Studiums muss ich einen Regler entwerfen und umsetzen (C- code mit C8051 Controller) und bin auf der Suche nach geeigneter Literatur. Wir haben/bauen einen 3 Rad Robo mit 3 Omniwheels.
Vorallem suche ich nach Literatur die sich mit dem Reglerentwurf selbst (PID,kaskaden oder prädiktiv), der Umrechnung von Motordaten in entsprechende x,y,phi Koordinaten und zurück, berechnungen von gefahrennen Strecken und Winkeln usw... und vll noch die Umsetzund der versch. Regler in C- Code.
Wenn jemand dazu gute Literatur, PDFs oder Links hat wäre ich euch dankbar.

MFG

Jaepen

Ich erinnere mich bei National Semiconductor gutes Material gelesen zu haben, sieh auf der Webseite nach. Grundsätzlich haben die Halbleiterhersteller welche geeignete IC`s anbieten auch eine Menge guter Infos zu bieten.