Linienfolgen mit Tastenabfrage

ich hab auch mal ne frage
probier scon seit stunden an einem programm rum
normaerweise sollte dann der asuro linien folgen und kolisionen erkennen
aber es klappt nicht so wirklich
hier mal der code

Code:

#include "asuro.h" int main(void){ Init(); StatusLED(RED); SerWrite("HALLO-Los geht´s!!!",20); unsigned int data[2]; //Speicher bereitstellen Init(); FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten MotorDir(FWD,FWD); // Beide Motoren auf vorwärts while(1){ // Endlosschleife, ASURO soll beliebig lang einer Linie nachfahren LineData(data); // aktuelle Helligkeitswerte der Fototransistoren einlesen if (data [0] > data [1] ) // links heller als rechts... {MotorSpeed(200,150);} // ... dann links mehr Gas geben... else {MotorSpeed(150,200);} // ... sonst rechts mehr Gas geben! void MotorFwd(void) { MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(150,150); } /* Motor rückwärts */ void MotorRwd(void) { MotorDir(RWD,RWD); MotorSpeed(160,150); } /* Motor rückwärts Links */ void MotorRwdL(void) { MotorDir(RWD,FWD); MotorSpeed(150,140); } /* Motor rückwärts Rechts */ void MotorRwdR(void) { MotorDir(FWD,RWD); MotorSpeed(140,150); } /* Motor stop */ void MotorStop(void) { MotorSpeed(0,0); } { unsigned char t1, t2; Init(); while(1) { t1 = PollSwitch(); t2 = PollSwitch(); if(t1 == 0 && t2 == 0) /* keine Taste */ { MotorFwd(); /* vorwärts fahren */ FrontLED(ON); BackLED(OFF,OFF); } else if (t1 && t2 && t1 == t2) { MotorStop(); if(t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? */ { MotorRwdL(); /* Rückwärtskurve links fahren */ FrontLED(OFF); BackLED(ON,OFF); } if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? */ { MotorRwdR(); /* Rückwärtskurve rechts fahren */ FrontLED(OFF); BackLED(OFF,ON); } Msleep(1000); /* 1 Sekunde fahren */ return 0; } } } } }

hab meinen asuro seit gestern O:)
danke

Schweinepapst????

Etwas seltsamer Nickname - fast zu seltsam, wenn du mich fragst ...[...beleidigend...lästerlich...unverschämt...wie Scheinepriester, nur schlimmer...]

Naja, versuche bei deinem Programm die Antriebsgeschwindigkeit mal soweit herunterzudrehen dass alles funktioniert - erst danach steigern.

Und ev. überlegen den Nickname zu ändern!

Hallo

Ich habe deinen Beitrag in einen neuen Thread verschoben und dein Programm etwas umgestellt:

Code:

#include "asuro.h" unsigned int data[2]; //Speicher bereitstellen unsigned char t1, t2; /* Motor vorwärts */ void MotorFwd(void) { MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(150,150); } /* Motor rückwärts */ void MotorRwd(void) { MotorDir(RWD,RWD); MotorSpeed(160,150); } /* Motor rückwärts Links */ void MotorRwdL(void) { MotorDir(RWD,FWD); MotorSpeed(150,140); } /* Motor rückwärts Rechts */ void MotorRwdR(void) { MotorDir(FWD,RWD); MotorSpeed(140,150); } /* Motor stop */ void MotorStop(void) { MotorSpeed(0,0); } int main(void) { Init(); StatusLED(RED); SerWrite("HALLO-Los geht´s!!!\n\r",21); FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten MotorDir(FWD,FWD); // Beide Motoren auf vorwärts while(1) { // Endlosschleife, ASURO soll beliebig lang einer Linie nachfahren LineData(data); // aktuelle Helligkeitswerte der Fototransistoren einlesen if (data[0] > data[1] ) // links heller als rechts... {MotorSpeed(200,150);} // ... dann links mehr Gas geben... else {MotorSpeed(150,200);} // ... sonst rechts mehr Gas geben! t1 = PollSwitch(); t2 = PollSwitch(); if((t1 == 0) && (t2 == 0)) /* keine Taste */ { MotorFwd(); /* vorwärts fahren */ FrontLED(ON); BackLED(OFF,OFF); } else if (t1 && (t1 == t2)) { MotorStop(); Msleep(300); if(t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt? 0b00000111 */ { MotorRwdL(); /* Rückwärtskurve links fahren */ FrontLED(OFF); BackLED(ON,OFF); } if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt? 0b00111000*/ { MotorRwdR(); /* Rückwärtskurve rechts fahren */ FrontLED(OFF); BackLED(OFF,ON); } Msleep(1000); /* 1 Sekunde fahren */ } } return 0; }

Ich habe es aber nicht getestet.

Gruß

mic

laüft schon aber noch nich ganz
in den videos bei youtube sieht man ja auch haufen videos über asuro und da bin ich auf ein labyrinth video gestosen und dort erkennt asuro die linien immer von selber
bei mir gehts nur wenn ich asuro auf dei linie setze.
Was könnte man da noch machen?

Hab den Namen noch nie beleidigend gemaeint und hab ja auch n xD dahiter. Der klang einfacxh außergewöhnlich ´.-D

Hallo

Dass es nicht funktioniert war mir eigentlich klar:

Zitat:

LineData(data); // aktuelle Helligkeitswerte der Fototransistoren einlesen
if (data[0] > data[1] ) // links heller als rechts...
{MotorSpeed(200,150);} // ... dann links mehr Gas geben...
else
{MotorSpeed(150,200);} // ... sonst rechts mehr Gas geben!

t1 = PollSwitch();
t2 = PollSwitch();
if((t1 == 0) && (t2 == 0)) /* keine Taste */
{
MotorFwd(); /* vorwärts fahren */
FrontLED(ON);
BackLED(OFF,OFF);
}

Direkt nach der Liniensuche (grün) werden die Motoren für "Freie Fahrt, keine Taste gedrückt" gesetzt (rot). Wenn du den roten Teil durch den Grünen ersetzt folgt er nur der Linie wenn keine Taste gedrückt ist.

Zitat:

laüft schon aber noch nich ganz

Sollen wir raten was noch nicht so ganz läuft?

Zitat:

in den videos bei youtube sieht man ja auch haufen videos über asuro ... Was könnte man da noch machen?

Man könnte ein Programm schreiben dass das kann. Klingt einfach, ist es aber nicht. Am Beispiel der Linie erklärt: Ohne Linie hat der asuro doch keine Ahnung wonach er suchen soll. Also must du im "beibringen" nach der Linie zu suchen. Wenn er sie gefunden hat mußt du ihm erklären, in welcher Richtung sein Ziel liegt. Am Hinderniss weiß er nicht wie breit das Hinderniss ist, auf welcher Seite er ausweichen soll/kann usw, usw...

Hinter vielen eher banal wirkenden Funktionen stecken oft komplizierte Programme.

Gruß

mic

hab mal n bisschen gegooglelt und dabei diesen code für ein labyrinth gefunden:

Code:

Stand 14.Dezember 2006 00:16 Uhr Version 1.3 -------------------------------------------- Asuroprojekt: Der Weg durch das Labyrinth Asuroname: Odysseus I Gruppe: S. Gessulat, M. SchŸmann, J. Uecker -------------------------------------------- EinrŸckung nach Horstman Unterfunktionen alphabetisch geordnet -------------------------------------------- Aufgrund von Compilerproblemen werden an vielen Stellen while-Schleifen statt for-Schleifen verwendet -------------------------------------------- Aufgrund eines Lštfehlers sind die Dreh- richtungen der Motoren invertiert, fŸr VorwŠrtsbetrieb ist MotorDir(RWD) zu setzen, fŸr RŸckwŠrtsbetrieb MotorDir(FWD) -------------------------------------------- Versionshistory: 1.0: - Alle notwendigen Funktionen sind implementiert, sind getestet und funktionieren 1.1: - Linienverfolgung wurde verbessert (ist jetzt sowohl schneller, als auch genauer -> kleine Toleranz eingefŸhrt) - Kommentare wurden Ÿberarbeitet 1.2: - Ausgabefunktion wurde entschlankt und durch effizienteren Code verbessert (ca. 10 pages weniger) - Kommentare Ÿberarbeitet und vereinheitlicht - Komplettes Programm durchkommentiert 1.3: - PrŠsentationsreif --------------------------------------------- Funktionen im Überblick: Name ------------ Ÿbergebene Parameter -- Status ---- Zustand ------- Testzustand + Ausgabe *feld komplett funktioniert ist getestet + Blink void komplett funktioniert ist getestet + BodenTest &motorl,&motorr komplett funktioniert ist getestet + Dreh90 richtung(LEFT/RIGHT) komplett funktioniert ist getestet + Fahren richtung(FWD/RWD/BREAK) komplett funktioniert ist getestet + Koltest void komplett funktioniert ist getestet + LichtTest &schwarz,&weiss komplett funktioniert ist getestet + LinieAusrichten richtung(LEFT/RIGHT) komplett funktioniert ist getestet + LinieFinden void komplett funktioniert ist getestet + LinieVerfolgen distanz(int) komplett funktioniert ist getestet - LinieLaenge - verworfen ungenau verworfen - LinieVerfolgen distanz, Richtung verworfen nicht mšglich technisch nicht Umsetzbar - Notfall - - - verworfen Zeitmangel - Steht - - - verworfen Zeitmangel --------------------------------------------- To-Do List: - Quellcode optimieren - Quellcode sŠubern - Kommentare Ÿberarbeiten --------------------------------------------- */ //--- Funktionsdeklarationen ---------------- void Ausgabe( void ); void Blink( void ); void BodenTest( int *motorl, int *motorr ); void Dreh90(unsigned char richtung); void Fahren( unsigned char richtung); void KolTest( void ); void LichtTest( int *schwarz, int *weiss ); void LinieAusrichten( unsigned char richtung ); int LinieFinden( void ); int LinieVerfolgen( int distanz); //------------------------------------------ //--- Globale Variablen -------------------- int motorr = 110; // Variablen fŸr die Motorwerte - mšglichst kleine Werte int motorl = 110; // Werden nochmal angepasst durch Bodentest(); int schwarz = 100; // Variablen fŸr die Lichtwerte int weiss = 923; // Werden nochmal angepasst durch Lichtmessen(); int lageplan[4][3]; //------------------------------------------ int main( void ) { //--- Initialisierung ---------------------- Init(); // Initialisieren int x,y; // vorher anlegen, sonst kommt es zu Compilerfehlern for( x=0; x<4; x++ ) // Array mit Nullen vollschreiben for( y=0; y<3; y++ ) lageplan[x][y]= 0; lageplan[3][2]=1; BodenTest(&motorl, &motorr); // Werte fŸr motorr und motorl anpassen LichtTest(&schwarz, &weiss); // Werte fŸr schwarz und weiss anpassen //------------------------------------------ /* Asuro zeigt durch Blinken an, dass die Messungen abgeschlossen sind und Wartet auf Startbefehl (Tasterdruck) */ //--- Beginn der Hauptroutine -------------- int i=2; // fŸr Operationen mit den Reihen (0 bis 2 = 3) int j; // fŸr Operationen mit den Spalten Msleep(500); // Kurz warten vor dem Start Fahren(RWD); // losfahren Msleep(2000); // nur kurz bis ins Labyrinth Encoder_Init(); // Encoder resetten fŸr die Turnfunktion Encoder_Set(0,0); // auf 0 setzen Turn(30,110); // halblinks einschlagen um die Linie besser zu finden Fahren(RWD); // Weiterfahren LinieFinden(); // Liniefinden // Reihenschleife while(i>=0) // sind alle 3 Linien schon durchlaufen? Wenn nicht { if((2!=i)&&(lageplan[i+1][0])) // PrŸfen, dass er nicht am Ende ist UND ob er ganz links ist { LinieAusrichten(RIGHT); // Wenn ja, dann nach rechts ausrichten LinieVerfolgen(300); // kurz fahren um gerade zu stehen Dreh90(LEFT); // Wieder senkrecht zur Linie Fahren(FWD); // ZurŸcksetzen LinieFinden(); // bis zur Linie } LinieAusrichten(LEFT); // nach Links ausrichten LinieVerfolgen(1500); // bis zum linken Ende der Linie fahren Dreh90(RIGHT); // nach rechts drehen // Spaltenschleife j=0; // in jeder Reihe auf nullsetzen j steht fŸr die Spalten while(j<3) // Alle drei Spalten durchlaufen { Msleep(500); // kurz warten Fahren(RWD); // Geradeausfahren if(LinieFinden()) // kucken ob eine Linie oder eine Wand kommt ( Linie = 1) { lageplan[i][j]=1; // Wenn Linie kommt, ist dort ein Durchgang, merken j=42; // aus der Spalten-Schleife in die nŠchste Reihe }else // keine Liniegefunden -> Wand { Fahren(FWD); // zurŸcksetzen Msleep(100); // kurz warten LinieFinden(); // ZurŸckfahren bis zur Linie LinieAusrichten(RIGHT); // Nach rechts ausrichten LinieVerfolgen(350); // In die nŠchste Spalte fahren Dreh90(LEFT); // zur Wand (oder Durchgang) hin ausrichten j++; // Spaltencounter erhšhen, und die Schleife nochmal durchlaufen } } i--; } Blink(); //------------------------------------------ /* Asuro zeigt durch Blinken an, dass er den Schatz gefunden hat. Er wartet auf Taster- druck und gibt dann den Weg aus. */ Ausgabe(); while(1){}; // Sicher ist sicher! } //--- Definition der Unterfunktionen --------------------------------------------------------------------- //--- Ausgabe ------------------------------ // Ausgabe berechnet den kŸrzesten Weg aus // lageplan, und sendet die Daten an den // EmpfŠnger void Ausgabe( void ) { KolTest(); // Wartet auf Tastendruck //--- Daten ausgeben ----------------------- SerWrite(" ------------\r\n",16); // Rahmen oben int i, j; // vorher deklarieren for( i=0; i<3; i++) // fŸr alle drei Reihen { SerWrite(" | ",3); // Rahmen rechts for( j=0; j<3; j++ ) // fŸr alle drei Spalten { PrintInt(lageplan[i][j]); // Daten ausgeben ( 0 = Wand, 1 = Durchgang) if (j != 2) SerWrite( " - ",3); // Platzhalter setzen (nur 2) } SerWrite(" |\r\n",5); // Rahmen rechts } SerWrite(" ------------\r\n",16); // Rahmen unten SerWrite(" \r\n",3); // Eine Leerzeile zur Übersicht //--- Grafische Ausgabe der Koordinaten ---- //--------- 1. Zeile ------------------------ j=0; // Schleifenparameter rŸcksetzen while(j<3) { if(lageplan[0][j]) // Wenn Ziel an Stelle J SerWrite(" Ziel ",6); // Ziel schreiben else // sonst SerWrite(" ",6); // Leerzeichen j++; // Schleifenparameter erhšhen } SerWrite("\r\n",2); // Sprung zur nŠchsten Zeile //--------- 2. bis 7. Zeile ----------------- i=0; // Šußeren Schleifenparameter rŸcksetzen while(i<3) { j=0; // inneren Schleifenparameter rŸcksetzen //--------- 2. / 4. / 6. Zeile--------------- while(j<3) { if(lageplan[i][j]) // Wenn Tor an dieser Stelle SerWrite("+ . ",6); // Tor zeichnen else // Sonst SerWrite("+-----",6); // Wand zeichnen j++; // Inneren Schleifenparameter erhšhen } SerWrite("+\r\n",3); // Letztes WandstŸck zeichnen und zur nŠchsten Zeile //--------- 3. / 5. / 7. Zeile--------------- SerWrite("|",1); // WandstŸck zeichnen if((lageplan[i][1] & lageplan[i+1][0]) || (lageplan[i][0] & lageplan[i+1][1])) SerWrite(" ....... ",17);// Weg von der Mitte nach links oder umgekehrt else if((lageplan[i][2] & lageplan[i+1][1]) || (lageplan[i][1] & lageplan[i+1][2])) SerWrite(" ....... ",17); // Weg von der Mitte nach rechts oder umgekehrt else if((lageplan[i][0] & lageplan[i+1][2]) || (lageplan[i][2] & lageplan[i+1][0])) SerWrite(" ............. ",17); // Weg von links nach rechts oder umgekehrt else { j=0; // inneren Schleifenparameter rŸcksetzen while(j<3) { if(lageplan[i][j] & lageplan[i+1][j])// Wenn Zwei Tore Ÿbereinander an Stelle j SerWrite(" . ",5); // Spur zeichnen else // Sonst SerWrite(" ",5); // Leerzeichen if(j<2) // Zweimal SerWrite(" ",1); // FŸllzeichen j++; // inneren Schleifenparameter erhšhen } } SerWrite("|\r\n",3); // WandstŸck zeichnen und zur nŠchsten Zeile i++; // Äußeren Schleifenparameter erhšhen } //--------- 8. + 9. Zeile ------------------- SerWrite("+-----+-----+ . +\r\n",21); // Erste Wand sieht immer gleich aus SerWrite(" Start\r\n",20); // Start ist auch immer an der gleichen Stelle } //------------------------------------------ //--- Blink -------------------------------- // Blinkt um wichtige Stationen im Programm // anzuzeigen void Blink( void ) { int i = 0; // Schleifenparameter anlegen while(i<3) // Es soll 3 mal geblinkt werden. { BackLED( ON, OFF ); // Die BackLEDs wechseln sich im 200-Milisekundentakt ab. Msleep(200); BackLED( OFF, ON ); Msleep(200); i++; } BackLED( OFF, OFF ); // fertig geblinkt - BackLEDs aus. } //------------------------------------------ //--- BodenTest ---------------------------- // Ermittelt (anhand der Encoder) Motorwerte // zum geradeausfahren void BodenTest( int *motorl, int *motorr ) // Call by Reference Zugriff { int rechts=0; // Variablen fŸr die Encoderwerte initialisieren int links=0; // werden in der While-Schleife fŸr die if Abfragen benštigt int dif=0; // als Differenz von links und rechts int da = 42; // fŸr D. Adams - honoris causae while( 42 == da ) { MotorDir(RWD,RWD); // Motor auf vorwŠrts stellen StatusLED(RED); // StatusLED rot if(rechts < links) // PrŸft ob das rechte Rad weniger gefahren ist als das Linke *motorr+=1; // Wenn ja: Motorwert fŸr rechts erhšhen else if(rechts > links) // PrŸft ob das rechte Rad mehr gefahren ist als das Linke *motorl+=1; // Wenn ja: Motorwert fŸr links erhšhen Encoder_Init(); // Encoder neu starten Encoder_Set(0,0); // und resetten MotorSpeed(*motorl,*motorr); // Motorwerte einsetzen und damit... Msleep(1000); // 1 Sekunden fahren MotorSpeed(0,0); // Stoppen rechts = encoder[RIGHT]; // Encoder rechts auslesen links = encoder[LEFT]; // Encoder links auslesen dif = rechts - links; // Differenz wird berechnet if(0 == dif) // Wenn beide RŠder gleichweit gefahren sind da=0; // -> aus der While springen Msleep(300); // Kurz warten um durchdrehende RŠder zu verhindern StatusLED(GREEN); // GrŸnes Licht fŸr den RŸckwertsgang MotorDir(FWD,FWD); // Motor auf rŸckwŠrts stellen MotorSpeed(*motorl,*motorr); // Die aktuellen Motorwerte benutzen Msleep(1075); // die gleiche Strecke zurŸckzufahren (dauert etwas lŠnger) MotorSpeed(0,0); // Stoppen Msleep(300); // Kurz warten um Hochstarts zu verhindern } Blink(); // Signalisiert, dass er Fertig ist KolTest(); // Wartet auf nŠchsten Schritt } //------------------------------------------ //-- Dreh90 -------------------------------- // Dreht sich um 90 Grad in die Ÿbergebene // Richtung void Dreh90(unsigned char richtung) { Encoder_Init(); // Encoder resetten Encoder_Set(0,0); // auf 0 setzen if( LEFT==richtung ) // richtung prŸfen Turn(79,100); // nach links drehen else Turn(-79,100); // nach rechts drehen } //------------------------------------------ //--- Fahren ------------------------------- // FŠhrt geradeaus in die Ÿbergebene // Richtung. Benutzt dazu die ermittelten // Motorwerte motorl und motorr void Fahren( unsigned char richtung)// FŠhrt vorwŠrts/rŸckwerts - MotorstŠrke unabhŠngig skalierbar { MotorDir(richtung,richtung); // Richtung einstellen MotorSpeed( motorl, motorr ); // Motorspeed einstellen } //------------------------------------------ //--- KolTest ------------------------------ // PrŸft alle 50 Milisekunden ob die // Schalter gedrŸckt sind und springt dann // wieder zurŸck in die †bergeordnete // Funktion void KolTest( void ) { switched=0; // switched ist die Variable des RŸckgabewertes der Sensoren StartSwitch(); // Startet die Sensorenabfrage while(!switched) // Wartet solange bis ein Tastendruck kommt. { Msleep(50); // Hier wird StartSwitch() bzw. den Sensoren etwas Zeit gegeben } } //------------------------------------------ //--- LichtTest ---------------------------- // Ermittelt Werte fŸr schwarz und weiss // Damit diese an die aktuellen Licht- // verhŠltnisse angepasst sind void LichtTest( int *schwarz, int *weiss ) // Call by Refernce Zugriff { // Auf Schattenwurf des ASURO achten! unsigned int data[2]; // Array fŸr Lichtwerte anlegen FrontLED(ON); // FrontLED fŸr den Messvorgang anstellen StatusLED(GREEN); // Dem Benutzer anzeigen, dass der Asuro startbereit ist Msleep(300); KolTest(); // Auf Benutzer warten StatusLED(RED); int i=0; // Vorher anlegen sonst kommt es zu Compilerfehlern while(i<5) // Misst 5 mal die Werte fŸr Schwarz { LineData(data); // um besonders gute Messwerte zu erhalten Msleep(50); *schwarz = *schwarz+( (data[0]+data[1]) /2); i++; } *schwarz = (*schwarz/5); StatusLED(GREEN); // Dem Benutzer anzeigen, dass der Asuro startbereit ist Msleep(1000); KolTest(); // Auf Benutzer warten StatusLED(RED); i=0; // Schleifenparameter rŸcksetzen while(i<5) // Misst 5 mal die Werte fŸr Weiss { LineData(data); // um besonders gute Messwerte zu erhalten Msleep(50); *weiss = *weiss+( (data[0]+data[1]) /2); i++; } *weiss = (*weiss/5); StatusLED(GREEN); // Test erfolgreich *schwarz=*schwarz+40; // Toleranz von 40 (empirisch ermittelt) *weiss=*weiss-200; // Toleranz von 200 (empirisch ermittelt) FrontLED(OFF); // Licht aus -> Strom sparen Blink(); // Signalisiert, dass er fertig ist KolTest(); // Wartet auf nŠchsten Schritt } //------------------------------------------ //--- LinieAusrichten ---------------------- // Richtet sich in eine bestimmte Richtung // auf der Linie aus, wenn er vorher // Senkrecht zu ihr gestanden hat. // Im Gegensatz zu Turn sucht er sich // wircklich die Linie void LinieAusrichten( unsigned char richtung ) { MotorDir(RWD,RWD); // Stellt Motorrichtung ein, sicher ist sicher MotorSpeed(motorl,motorr); // FŠhrt ein StŸck nach vorne Msleep(150); // FŸr 150ms if ( LEFT == richtung ) // Wenn er sich nach Links ausrichten soll MotorSpeed(0, motorr); // Dreht er sich nach links else if ( RIGHT == richtung ) // Wenn er sich nach rechts ausrichten soll MotorSpeed(motorl,0); // dreht er sich nach rechts Msleep(250); // Warten damit LinieFinden nicht sofort losgeht LinieFinden(); // Dreht sich Solange bis er die Linie wiedergefunden hat } //------------------------------------------ //--- LinieFinden -------------------------- // BehŠlt solange den vorherigen Zustand // bis er entweder eine Linie oder eine Wand // findet und gibt einen dementsprechenden // RŸckgabewert // Linie = 1 // Wand = 0 int LinieFinden( void ) { FrontLED(ON); // Licht an, damit was gemessen werden kann StatusLED(RED); // StatusLED rot unsigned int data[2]; // Array anlegen fŸr die Liniensensorwerte switched=0; // switched, Variable des RŸckgabewertes der Sensoren StartSwitch(); // Startet die Sensorenabfrage while(!switched) // Wartet solange bis ein Tastendruck kommt. { LineData(data); // holt sich die Liniensensorwerte if( schwarz > data[0] || schwarz > data[1]) // Vergleicht beide Werte mit Schwarzwert { MotorSpeed(0,0); // Stopp StatusLED(GREEN); FrontLED(OFF); return 1; // und Sprung aus der Schleife 1 zurŸck } } MotorSpeed(0,0); // Wand -> Stopp StatusLED(GREEN); // StatusLED grŸn FrontLED(OFF); // Licht aus -> Strom sparen return 0; // ZurŸckgeben, dass er gegen eine Wand gefahren ist } //------------------------------------------ //--- LinieVerfolgen ----------------------- // Verfolgt eine Linie Ÿber eine angegebene // Distanz, oder bricht ab, wenn die Linie // endet oder, er sie verloren hat und gibt // entsprechende Werte zurŸck // Linie verloren = 0 // Linie nicht verloren = 1 // RŸckgabewerte werden im Hauptprogramm // nicht mehr ausgewertet, diente zum Testen int LinieVerfolgen( int distanz) { int count = 0; // Einen Counter mit 0 initialisieren. unsigned int data[2]; // Array fŸr Liniensensorwerte anlegen FrontLED(ON); // Licht vorne an, damit etwas gemessen werden kann MotorDir(RWD,RWD); // Motor vorwŠrts stellen. Sicher ist Sicher Encoder_Init(); // Encoder wird neu gestartet Encoder_Set(0,0); // und geresettet while(count < distanz) // Abbruchbedingung Distanz zuende { count++; // Counter zŠhlt hoch LineData(data); // Lichtwerte werden gemessen if(data[0] > weiss && data[1] > weiss) // Hier wird ŸberprŸft, ob Linie verloren { MotorSpeed(0,0); // Falls das der Fall ist, Stop return 1; // und Fehlermeldung ans Hauptprogramm } if(data[0]>data[1]&&(data[0]-data[1])>10) // Links ist es heller als rechts? Toleranz 10 { MotorSpeed(motorl,0); // nach rechts steuern Msleep(5); // ein wenig Zeit geben }else if(data[0]<data[1]&&(data[1]-data[0])>10) // rechts ist es heller als links? Toleranz 10 { MotorSpeed(0,motorr); // nach links steuern Msleep(5); // ein wenig Zeit geben }else // sonst fŠhrt er gerade auf der Linie { MotorSpeed(motorl,motorr); // Motorenwerte auf "gerade fahren" Msleep(5); } } MotorSpeed(0,0); // Distanz ist erreicht. Stop StatusLED(GREEN); // StatusLED GrŸn FrontLED(OFF); // Licht aus -> Strom sparen return 0; }

aber bei Encoder_Set und bei Encoder_Int
gibts beim umwandeln in hex ein error

edit:
also das hab ich gelärt aber asuro fährt immer nur vor und zurück

hallo

weißt du überhaupt, wie das labyrinth dafür aussehen muss?

kann sein, dass er zb. eine linie nicht findet und auf diese weise danach sucht

stimmt daran hab ich jetzt gar nich gedacht
ich war ja auf der suche nach nem anhaltspunkt für die liniensuche