For Next , Interrupt

Hallo,

leider habe ich noch nicht soviel mit einem µC gearbeitet und habe nochmal grundlegende Fragen.
Ich habe die letzten Tage einen Kreuztisch(X,Y,Z) mit 3 Schrittmotoren und einer Motorschrittkarte für 3 Motoren in Betrieb genommen, wo ich nur den Takt und die Richtung vorgeben muss.
Zu schnellen Testzwecken habe ich die Bewegungen mit For Next Schleifen gelöst. Problem ist ja, dass die unterschiedlichen Motoren die Positionen nur nacheinander abarbeiten.
Wie löst man denn einen elegante Lösung, dass die Motoren gleichzeitig laufen würden. Werde nicht ganz so schlau draus, wie ich die Timern bzw. Interrupts einsetzen könnte!? Vielleicht kann mir jemand auf die Sprünge helfen bzw. vll. ein kleines Beipiel durch Änderung meines Codes.

Code:

$eeprom $eepromhex $regfile = "m32def.dat" ' Prozessortyp ATmega32 $crystal = 1000000 ' Taktrate $hwstack = 32 $swstack = 10 $framesize = 40 $baud = 4800 Dim I As Integer Config Pina.0 = Input Porta.0 = 1 Config Pina.1 = Input Porta.1 = 1 Config Pina.2 = Input Porta.2 = 1 Config Portb.0 = Output Stepper1x_takt Alias Portb.0 Stepper1x_takt = 0 Config Portb.1 = Output Stepper1x_richtung Alias Portb.1 Stepper1x_richtung = 0 Config Portb.2 = Output Stepper2y_takt Alias Portb.2 Stepper2y_takt = 0 Config Portb.3 = Output Stepper2y_richtung Alias Portb.3 Stepper2y_richtung = 0 Config Portb.4 = Output Stepper3z_takt Alias Portb.4 Stepper3z_takt = 0 Config Portb.5 = Output Stepper3z_richtung Alias Portb.5 Stepper3z_richtung = 0 'Hauptschleife Do If Pina.1 = 0 Then Stepper1x_richtung = 0 Stepper1x_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper1x_takt = 0 Waitus 1600 End If If Pina.2 = 0 Then Stepper1x_richtung = 1 Stepper1x_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper1x_takt = 0 Waitus 1600 End If If Pina.0 = 0 Then Stepper3z_richtung = 0 For I = 1 To 1200 Stepper3z_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper3z_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper2y_richtung = 1 For I = 1 To 8600 Stepper2y_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper2y_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper1x_richtung = 0 For I = 1 To 8090 Stepper1x_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper1x_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper2y_richtung = 0 For I = 1 To 8600 Stepper2y_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper2y_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper3z_richtung = 1 For I = 1 To 1200 Stepper3z_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper3z_takt = 0 Waitus 1600 Next Waitms 5000 Stepper3z_richtung = 0 For I = 1 To 1200 Stepper3z_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper3z_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper2y_richtung = 1 For I = 1 To 8600 Stepper2y_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper2y_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper1x_richtung = 1 For I = 1 To 8090 Stepper1x_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper1x_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper2y_richtung = 0 For I = 1 To 8600 Stepper2y_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper2y_takt = 0 Waitus 1600 Next Stepper3z_richtung = 1 For I = 1 To 1200 Stepper3z_takt = 1 : Waitus 10 : Stepper3z_takt = 0 Waitus 1600 Next End If Loop End