Servo hat das große Zittern
Hallo zusammen,
mein Servo hat das große Zittern:
Ich versuche ihn über das Control M32 Board des RP6 anzusteuern. Dabei verwende ich die Standard PWM Betriebsart des Timers 1 und der Servo liegt mit seiner Steuerleitung an PIND5.
Das Problem:
Der Servo dreht zwar wie befohlen, zittert aber mächtig.
Kann ich ihm das Zittern abgewöhnen ?
Viele Grüße
Igeligel
Hier mein Code:
Code:
#include "RP6ControlLib.h"
void initServo(void)
{
DDRD |= (1 << PD5); // define PIND5 as output
TCCR1B |= (1 << CS12); // systemclock :256
TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11) | (1 << WGM11); // 9bit PWM-mode
OCR1A = 26; // set compare value
sei(); // enable interrupts
}
int main(void)
{
uint8_t counter=0;
initRP6Control();
initServo();
startStopwatch1(); // Stopwatch1 starten!
while(true)
{
// Check if a key is pressed:
uint8_t key = getPressedKeyNumber();
// If button 1 is pressed => turn servo to the right
if (key==1 || ch=='u') {
OCR1A++;
setStopwatch1(0);
while(getStopwatch1() < 200) {
counter++;
}
}
// If button 2 is pressed => turn servo to the left
if (key==2 || ch=='d') {
OCR1A--;
setStopwatch1(0);
while(getStopwatch1() < 200) {
counter++;
}
}
// If no button is pressed => do nothing
if (key==0) {
}
}
}
