Programmiermodelle (Design Patterns) gesucht

Hallo,
seit ein paar Stunden habe ich meinen Lego-Mindstorms. Schnell die Raupe zusammengesetzt und gleich mal angefangen in Java einige winzige Prgramme zu schreiben. Ich habe ein klein wenig mit dem "Behavior" Modell herumgespielt - die Idee gefiel mir gut. Jetzt habe ich einen BumperListener, der bei einem rechten Bumper nach links fährt und einen anderen, der das genau umgekehrt macht. Blöd nur, wenn das Ding stumpf geradeaus gegen ein Hinderniss fährt: Es werden beide Bumper getätigt, also wird rückwärts gefahren, nach rechts gedreht, dann wieder rückwärts gefahren und nach links gedreht. Danach das ganze von vorne, denn die Richtung ist insgesamt gleich geblieben.
Das Grundproblem ist doch, dass jeder Sensor autark das Fahrzeug steuert. Das muß doch auch anders gehen. Ich könnte das Modell-View-Controller Konzept umbiegen, so das jeder Sensor als Controller ein Ereigniss im Modell einträgt und eine zentrale Instanz darauf reagiert. Ich bin aber bestimmt nicht der erste, der auf dieses Problem stösst - vielleicht gibt es ja auch gescheite Ansätze? :-k

Ich wäre für Anregungen dankbar
mamue