Ansteuerung von Frequenzumrichter / CANOpen

Hallo zusammen,

ich will einen Regelkreis aufbauen der aus einem PC und einem Frequenzumrichter besteht. Der Frequenzumrichter bietet eine CANOpen-Schnitstelle zur Vorgabe des Moments und einen Ausgang für die aktuelle Motorposition.
Hat jemand schon Erfahrungen mit so eine Kombination gesammelt? Gibt es Adapter von z.B. USB oder RS232 auf CANOpen die sich einigermaßen bequem ansprechend lassen? Ich habe noch keine so rechte Vorstellung, was für Soft- und Hardwarekomponenten ich dafür verwenden muss/kann. Benötige ich zwingend ein "real time OS" oder lässt sich so eine konstruktion auch sinnvoll unter linux oder gar windows betreiben?

Würde mich freuen wenn ihr mir ein paar Tipps geben könnt!

Grüße,
Florian