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MiniSumo Magni
Hallo zusammen,
stellvertretend für unseren Computerclub JECC (http://www.jecc.de) stelle ich unseren MiniSumo-Roboter Magni vor:
Magni war unser erster Mini-Sumo-Roboter. Wir hatten keinerlei praktische Erfahrung und konnten uns nur auf Quellen aus dem Internet und Videos von anderen Wettkämpfen berufen. Hinzu kam, dass wir nicht einmal einen Monat Zeit hatten, dieses Projekt auf die „ketten zu stellen“, da am 21.3.2009 die Fahrt auf die Robotchallenge nach Wien geplant war.
Kurzerhand erklärten sich Georg, Udo, Flo und Sebastian bereit, dieses Projekt in Angriff zu nehmen.
Um ein bisschen Organisation in das Projekt zu bringen, wurden die Fachbereiche folgendermaßen aufgeteilt:
Mechanik: Georg
Elektronik: Udo und Flo
Programmierung: Sebastian und Flo
Die Technischen Daten:
Mikrokontroller: ATmega8 @ 8mhz
Akku: Lithium-Polymer-Akkupack LIS2106 von Pollin
Motoren: 2x RB35 mit Getriebe von Conrad
Getriebe: 30:1
Antrieb: 3Punkt-Kettenantrieb
Fahrgestell: Platinen Material und später hauptsächlich Luft ;)
Motortreiber: L293D
Liniensensoren: 4x CNY70
Ultraschallsensoren: 2x SRF04
PC-Kommunikation: MAX232
Probleme: Die Motoren sind durch die Untersetzung zwar saustark , aber somit auch sehr langsam und schwer! Beide Motoren mit Getriebe wogen alleine 380g, da der Minisumo aber gerade einmal 500g wiegen darf blieben noch 120g für Akku, Elektronik, Sensoren, Fahrgestell und Antrieb.
Aus der Not heraus musste so jedes überflüssige Gramm an Plantinenmaterial dem Dremel weichen.
Aus diesem Grund sieht er auch aus, wie von Ratten angeknabbert. Auch das Schild an der Vorderseite musste weg, sodass Magni beim Wettbewerb keine Chance gegen Roboter mit Schild hatte: der wurde an der Vorderseite angehoben und die Ketten verloren zu über 90% den Kontakt zum Boden. Somit wurde die brachiale Kraft der Motoren auf einen Schlag sinnlos und Magni war dem Angreifer ausgeliefert.
Roboter ohne Schild hatten jedoch keine Chance und wurden mit durchdrehenden Reifen, erbarmungslos, wenn auch langsam aus dem Ring geschoben, weshalb wir doch einige Runden in der Qualifikation und sogar ein Deathmatch (Jeder gegen Jeden) für uns entscheiden konnten.
Alles in allem war Wien eine große Bereicherung für uns: wir sammelten jede Menge Erfahrungen welche wir und im Magni 2.0 verwirklichen werden.
Zum Schluss noch eine Impressionen:
Bild hier
Magni vor den Modifizierungsmaßnahmen zur Gewichtseinsparung
Bild hier
Magni entspricht jetzt den Spezifikationen
Bild hier
Nach dem Umbau entspricht er nun den Vorschriften
Bild hier
Magni im Einsatz
Bild hier
Magni im Deathmatch
