Wie und wo Taster anschließen?

Hi,

die SuFu hat nicht die gewünschten Infos ausgespuckt, deshalb mach ich es mal so:

Wie kann ich an der M32 einen oder mehrere zusätzliche Taster anschließen und einzeln abfragen?

Hintergrund:

Ein Greifer, der beim zupacken nicht das zu greifende Objekt oder sich selbst zerstört, weil er zu fest zugepackt hat.

Mit den Tastern auf der M32 klappt das hervorragend, jedoch möchte ich nicht immer dahinter stehen, wenn der Robby nach etwas greift...
Somit soll an einem der Greiffinger, oder sogar an beiden, ein Taster angebracht werden, der dann den Greifer stoppt. Bei zwei Tastern wäre z.B. eine Reihenschaltung der Taster möglich, um die Fehleranfälligkeit etwas zu reduzieren...

Wo also (am besten mit PIN-Bezeichnung) kann ich einen / mehrere Taster anschließen und wie frage ich deren Status im Programm ab?


Danke für eure Hilfe


Gruß

topgunfb

noch zu Info am Rande:

die Anschlüsse:

PC2 - PC7 sind belegt.
Später sollen sowohl ein Ultraschall-Sensor als auch min 1 IR-Sensor dazukommen. (PC2-7 sind geblockt für Servos)

Ist dann noch was frei?

Gruß

topgunfb

Hi,

hab mir von Dirk die Infos zur Port-Belegung der Base, M32 & M128 mal gezogen und gesehen, dass an der Base noch die Möglichkeit besteht, Taster einzubinden.
Wie kann ich dem Programm auf der M32 einen Tastendruck an der base weitergeben?
Muss ich dazu im Programm "#include RP6Baselib.h" angeben und dann über die "PC4: Status LED 1" abfragen?

Gruß

topgunfb

OK, was ich schonmal heruasgefunden habe:

Die BaseLib.h und die ControlLib.h lassen sich ohne Anpassung nicht in dem selben Programm benutzen. Das ist nicht gut... Da ich nicht weiß, wie ich da was einstellen, setzen muss, lasse ich da besser mal die Finger weg.

Was aber geht:
Die Taster der M32 sind frei! Ich löte da die Taster an, die ich brauche und schon habe ich einen work around.

Gibt es denn keinen einfachen Weg, die Funktionen der Base in einem M32-Programm abzufragen?

Gruß

topgunfb

Was ist denn mit den PDx Pins? Oder den ADCs?

Was soll damit sein? Kann ich die nehmen, das wäre super!

Wie bekomme ich es denn hin, wenn ich die Base nicht als I2C-Slave dran hab, dass ich dem Base-Programm (z.b. Example: fahr ins Licht) sagen kann, halte an?

M32: wenn es nötig wird, setze i auf "0"


"i=0; //info_von_der_m32;"

while(i !=0)
{
tue was auch immer nötig ist
}

//i = 0 ->
Sag der Base, sie soll nicht mehr weiter fahren und erstmal alles anhalten.
Mache weitere Schritte...

Geht das denn so?

Gruß topgunfb

Und warum willst du nicht das Slaveprogramm auf die Base flashen? Das machts wesentlich einfacher.
Und ja, die PDx und die ADCs kannst du nehmen...

ok..
Danke.

Die Geschichte mit I2C-Slave geht nicht, da der Roboter mehrere Funktionen gleichzeitig ausführen soll. Das geht leider nicht, wenn die Base als Slave dran hängt. (zumindest nicht, wenn ich den code extrem unübersichtlich machen will) Da werden dann viele verschachtelte schleifen und co. drin sein... das wird nix.

Gruß

topgunfb

Ich glaub, ich muss mal das Projekt posten, um die Fragen etwas schneller zu beantworten...

Ich werde für das Projekt ein neues Thema eröffnen.

Gruß

topgunfb