Hilfe beim Programmieren

Hi,
Habe eine Aufgabe bekommen. Habe leider noch nicht so viel Erfahrung im programmieren mit melfa basic 4.
Folgendes soll passieren:
1. Roboter nimmt einen Grundkörper und stellt ihn in die Montagevorrichtung.
2. Roboter nimmt einen Zylinder und setzt ihn in den Grundkörper.
3. Roboter nimmt eine Feder und setzt sie auf den Zylinder
4. Roboter nimmt einen Deckel und verschraubt diesen mit dem Grundkörper.
5. Roboter nimmt den fertigen Zylinder und stellt ihn auf die Fertigteilpalette

Palette mit den Bauteilen.
1. Palette= Grundkörper 4stk.
2. Palette= Zylinder 4stk.
3. Palette= Federn 4stk.
4. Palette= Deckel 4stk.
5. Palette= Fertigteile

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Das ist das was ich schon habe! Wie gehts weiter? Wär super wenn mir jemand hilft.

DANKE

10 def plt 1,p1,p11,p12,p13,4,1,1
20 def plt 2,p20,p21,p22,p23,4,1,1
30 p11=p1+(0,75,0,0,0)
40 p12=p11
50 p13=p1
60 p20=p1+(30,0,0,0,0)
70 p21=p20+(0,75,0,0,0)
80 p22=p21
90 p23=p20
100 hopen 1
110 dly 1
120 for mcounter =1 to 4
130 mov (plt 1,mcounter), -50
140 mvs (plt 1,mcounter)
150 hclose 1
160 dly 1
170 mvs (plt 1,mcounter), -50
180 mov p2, -50
190 mvs p2
200 hopen 1
210 dly 1
220 mvs p2, -50
230 mov (plt 2,mcounter), -50
240 mvs (plt 2,mcounter)
250 hclose
260 dly 1
270 mvs (plt 2,mcounter), -50
280 mov p2, -50
290 mvs p2
300 hopen 1
310 dly 1
320 mvs p2, -50
330 next mcounter
340 mov p99
350 hlt