CrashBobby Objektverfolgung

Hi,

im Rahmen eines Schulprojekts haben wir von unserem Lehrer zu Übungszwecken einen Crash Bobby von qfix mitbekommen. Nun wollte ich ihn so programmieren, dass er ein Objekt verfolgen kann. Ich bin noch ein Anfänger, also nicht schimpfen :cheesy:

Ich habe ihn schon soweit, dass er das Objekt nach vorne und hinten verfolgen kann. Nur mit dem Richtungswechsel habe ich noch Probleme. Hier mein bisheriger Code:

Code:

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#include "qfixBobbyBoard.h"

BobbyBoard bobby;

#define linker                bobby.analog(0)
#define rechter                bobby.analog(2)
#define mittlerer        bobby.analog(1)

int vor(void){
        bobby.motors(-255, 255);
return 0;
}

int hinter(void){
        bobby.motors(255, -255);
return 0;
}

int stopp(void){
        bobby.motorsOff();
return 0;
}

int links(void){
        bobby.motors(-25, 255);
return 0;
}

int ganzlinks(void){
        bobby.motors(0, 255);
return 0;
}

int rechts(void){
        bobby.motors(-255, 5);
return 0;
}

int ganzrechts(void){
        bobby.motors(-255, 0);
return 0;
}

int main(void)
{

int abstand;

        bobby.ledOn(0);
        bobby.waitForButton(0);
        abstand=bobby.analog(1);
        bobby.ledOff(0);
               
        bobby.ledOn(3);
        bobby.waitForButton(3);
        bobby.ledOff(3);

        for(;;){
               
                if((mittlerer<=abstand+5)&&(mittlerer>=abstand-5))
                        stopp();
                else if (mittlerer<abstand+5)
                        vor();
                else if (mittlerer>abstand-5)
                        hinter();
        }

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Ich würde mich freuen, wenn mir jemand eine Idee geben könnte, wie ich ihn erkennen lasse, ob das Objekt neben ihm ist, und dann dort hin fährt.

Felio