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Hi,
ich möchte einen Robotergreifer bauen, der einerseits die vielzitierte Bierflasche (und andere Gegenstände) greifen und heben kann, andererseits auch Menschen "die Hand geben" kann, ohne diesen dabei weh zu tun. Ich muß also irgendwie robust detektieren, ob der Greifer sich gerade um eine menschliche Hand schließt oder um einen unbelebten Gegenstand.
Wie macht man sowas am besten? Hautwiderstand? Kapazitiver Berührungssensor?
Vielen Dank für Eure Tips!
Eine Möglichkeit wäre, dass du eine Elektrode am Greiferarm hast. Der Mensch sendet etwas Wechselspannung aus. (afaik so was um die 10 mV, wenn man sich selbst mal ans Oszi hängt). Wenn du die verstärkst (OPV?), kannst du es eventuell mit einem Komparator verstärken...
das macht man über ein microphon. :-)
am sichersten ist wenn du verschiedene verfahren nimmtst. 1 wäre temperatur (oder sicher stellung das das bier kühl ist). 2 leitfähigkeit(trockene hönd ist ein problem)
. 3 eigen spannung (nervenreize oder der mensch ist eine antenne)
Eine Hand und eine Bierflasche könnte man sogar mit gleicher Kraft behandeln.
Bevor es zu indirekt wird und jede Hand die kalt ist oder schlecht leitet, zerdrückt wird, - wie wäre es mit einer gepolsterten Griffmulde im Greifer und einer Kraftbegrenzung?
Das Thema Roboter mit taktilen Sensoren ist ein wenig umfangreicher.
Mein Einstieg war:
Roboter mit Tastsinn
Vieweg Verlag
Author: Matthias Müller
ISBN 3-528-06608-3
erschienen 1994
Hier gibts auch einiges.
http://de.wikipedia.org/wiki/Kraftregelung
Da ich zu den wenigen Menschen gehöre, die des öfteren Automatiktüren mit Gewalt öffnen müssen, da der Sensor mich nicht registriert, halte ich von indirekten Identifizierungen überhaupt nichts.
Jemand der stark schwitzt, kann bei entsprechender Luftbewegung durchaus für kurze Zeit eine Hauttemperatur von unter 34°C haben.
Wenn der Sensor als Grenzwert für einen Mensch 36-38°C hat, ist die Hand kaputt. Bei mir wars 1989 nur ein Gelenk am Zeigefinger das 6 Monate Steif war. Ich kann also aus eigener Erfahrung sprechen und nur Sagen "Vorsicht".
Eine Hand in einem Handschuh würde ebenfalls indirekte Sensoren aushebeln.
Ein pneumatischer Greifer mit Fingern aus "Luftballons" wäre als erster Anfang eine einfache Lösung.
Das ermöglicht einen formschlüssigen Griff, eine Hand würde aber nicht zwerquetcht werden.
dafür das micro um das aufschreien zu dedektieren. :-)
Also funktioniert eine Regelung mit Microfon so wie die ZDV zum Teppich ausklopfen.
Teppiche sind jeden Freitag vor dem Kompaniegebäude auszuklopfen.
Wenn es freitags regnet, ist das Ausklpofen donnerstags durchzuführen!
Bei einer solchen Regelung reichttatsächlich ein Micro für ein paar Cent.
Die ganze Mathe, Sensorik und Rechenleistung kann man sich dann sparen.
Ist dann allerdings ungeeignet für Stumme.
Hallo,
zusätzlich zur Kraftbegrenzung kann man noch eine Wegbegrenzung einbauen. Ab der ersten Berührung darf der Greifer nur mehr um einen begrenzten Betrag weiter schliessen.
Unabhängig davon, würde ich davon abraten, Robotern die Hand zu geben. Man weiss ja nie ...
grüsse,
Hannes
Hi,
die Wegbegrenzung ist eine Superidee. An Kraftregelung habe ich zwar auch gedacht, das taugt bloß nicht viel, wenn man nicht weiß, wieviel Kraft man denn ausüben darf :-) Aber die Wegbegrenzung packt bei harten Objekten fest zu und bei nachgiebigen Objekten weich, das könnte funktionieren.
Ja, ich würde auch davon abraten, aber das ist nun mal ein Reflex -- wenn der Robbi eine Hand hat, dann kommt immer einer an und will sie drücken. Besonders Kinder. Und ehe man's sich versieht...
Gruß,
Björn