Roboter Arm Ansteuerung

Hallo Leute!!
Vorweg: Ich bin noch relativ unerfahren in Sachen Elektronik also hoffe ich ihr könnt die ein oder andere dumme Frage verkraften ;)
Nun zu meinem Projekt! Ich bin grade dabei eine Ansteuerung für einen Roboterarm zu bauen. Der Arm an sich ist schon fix und fertig =)
Jeder Achse des Armes wird mit einem normalen Motor mitsamt Getriebe bewegt (insgesamt 6 Motoren). Bei den Drehgebern handelt es sich um ganz normale Potis (4k7). Hardwareseitig gibt es keine Endschalter.
Ich habe mir vorgenommen eine handsteuerung und eine Automatiksteuerung zu bauen.
Hab schon ein Schaltplan gezeichnet, wie ich mir im groben die Verschaltung des Mikrocontrollers mit den Treiber IC's sowie den Potis Vorstelle. (Anhang). Gibt es da noch Verbesserungsvorschläge? (Es handelt sich um 3 größere Motoren und 3 kleinere Motoren, deswegen die zwei Verschiedenen Treiber IC's)
Meine nächste Frage wäre: Wie trenne ich den Automatik und den Handbetrieb? Kann man per Wahlschalter jede Signalleichtung zu den Treiber IC's per Transistor entweder zu Tastern oder zum MC leiten, oder gibt es da eine elegantere Lösung?
Sollte man die Handsteuerung ebenfalls mit einem IC realisieren? So könnte man ja auch hier per PWM die Geschwindigkeit regeln sowie die Software Endschalter anhand der Potis einbinden.
Eine Menge fragen ich weiß =) ich freu mich aber jetzt darauf los zu legen. Bis jetzt habe ich nur eine Testplatine mit einem Treiber IC um die Achsen anzusteuern.
MfG Michael
P.S.: Fotos vom Arm folgen in Kürze :D

Im Schaltplan sind einige Änderungen notwendig.
Eine Seite der Poti geht nicht an AREF sondern an AVCC. AVCC ist wie im Datenblatt beschrieben (L,C) mit VCC zu verbinden. An AREF gehört nur ein 100n Kondensator nach GND.
Es fehlen alle Kondensatoren am µC und an den Treiber-ICs.
Wie möchtest du die Handsteuerung realisieren, Joystick, Taster oä.? Willst du per Hand die Sensoren ersetzen. Alle Sensoren abschalten ist sicher nicht gut, dann könntest du über die Endstellung hinausfahren.
Ich würde für jeden Motor ein Softwaremodul machen und nur von der Eingabe in das Modul unterscheiden ob Automatik oder Handbetrieb. Mal mit den Handbetrieb beginnen.
Ich bin mir aber nicht sicher ob wir da nicht mit den Gedanken aneinander vorbeilaufen.

Das mit der Handsteuerung ist mir auch noch nicht klar, wie du das machen willst.

-Wofür sind die 4 Dioden rechts unten?
-Was sind das für Treiberbausteine? Der unten sieht nach nem L298 aus. Wenns einer ist, solltest du an den beiden Sense-Pins noch GND anlegen.

Beim oberen Treiber fehlt VCC1.
Das mit der Handsteuerung sehe ich auch etwas schwierig, je nach dem was der Arm alles können soll. Möglich wäre auch so eine Art langen Handschuh, der die Sensoren integriert hat.