PD Funktion bei Linienfolger

Habe grad eben mal von nem Linienverfolger hier im Forum gelesen mit 2 videos. einmal nur mit einer P regelung und inmal mit einer PD regelung.

nur hab ich grade ne blockade beim PD.
Soll das heißen das er sobald die linie verlassen wird eine starke regelung erfolgt(zb. linkes rad stillstand und rechtes dreht) und nach einer gewussen zeit eine probortionale regelung erfolgt? also das sich beide räder drehen nur halt unterschiedlich schnell? würde ja derwegen bedeuten das er zick zack fährt, aber es eben nicht so auffällt oder?