Hi,
Ich verfolge seit neuem ein kleineres Projekt. Und zwar ein kl. Linienfolger.
Hier mal die Informationen im ganz groben darüber:
-runder Roboter
-10-15cm Durchmesser
-Motoransteuerung per H-Brücke und PWM
-Linienverfolgung mit CNY70 (5mal)
-Drehgeber mit CNY70 und schwarz-weiss Markierung
Ich stelle mir einen Roboter etwa in der Grösse des 3pi Bot vor.
Zum Drehgeber:
Ich hab den schon getestet und der hat funktioniert. Ich messe den Abstand von Impuls zu Impuls und rechne das dann in U/s um. Ich habs zwar noch nicht mit zwei Motoren und zwei Drehgebern probiert, also dass ich beide Messe und diese sich dann dem Sollwert anpassen, aber ich habs mal mit einem Probiert und da hats geklapt.
Zur Linienverfolgung:
Ich werde die CNY70 Sensoren nicht über einen üblichen I/O Port einlesen, sondern über den ADC, damit er schliesslich schneller die Linie verfolgen kann. Das hab ich auch schon mal getestet, einfach nur mit 3 CNY70 Sensoren. Ich werde jedoch noch zwei Weitere verwenden, damit er auch gut 90 Grad Kurven erkennen kann. Damit kann man dann später auch spannende Sachen programmieren.
Ich hab hierzu noch eine Frage: Auf was für Material wird eigentlich die Linie meistens gezeichnet? Nicht auf Papier?
Und kann ich die Linie mit schwarzem Klebeband zeichnen?
Zur Mechanik:
Die Mechanik hab ich noch nicht gross geplant ausser das er 10-15cm Durchmesser hat und das warscheinlich die Grundplatte gleich die Experimentierplatine mit der bestückten Elektronik sein wird. Hat jemand damit erfahrung gemacht? Bricht das nicht für meine Anwendung?
Was das Getriebe angeht hab ich noch keine Ahnung und auch noch keine Erfahrung. Was für eine Übersetzung würde sich für meine Zwecke anbieten? Und wie stark sollten die Motoren sein? Es soll ja ein schneller Linienfolger werden oder wenigstens einigermasen schnell.
Als Räder werde ich warscheinlich diese vom Asuro verwenden und auch gleich als Achsen dazu (das bekommt man beim conrad), aber sollte ich die Übersetzung vielleicht nicht doch mit einem Zahnrad weniger machen als der Asuro hat (ich glaube das wäre dann 1:25) oder kann ich die übersetzung erst bestimmen, wenn ich weiss welche Motoren ich verwenden sollte?
Zum Schaltplan:
Ich hab einen Schaltplan mit eagle erstellt und würde den gerne auch hier zweigen und überprüfen lassen. Aber wenn ich den speichern will, dann ist da nur .sch als Dateityp vorhanden und so darf ich den nicht als Attachment anhängen. Weiss jemand wie ich das sonst machne kann? Oder eine andere Möglickeit den Schaltplan hier zu zeigen?
Zum Projekt:
Das Projekt ist nicht so gross, aber es wird doch einbisschen dauern, da es ja auch noch die Hausaufgaben und Freunde gibt!;)
Liebe Grüsse!
