i2c mit ultraschallsensor

Hallo zusammen,
Ich habe mit Bascom programmiert und mit dem funktioniert der Ultraschallsensor wunderbar ( per I2C). Ich bin jeztz auf C umgestiegen habe Problem getroffen.
Ich benutzt ATmega644P in einer sogenannte Flight-control in dem Mikrokopter.
Hier sind der Code
main.c

Code:

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//Diese Codeteil liegt in while Schleife , der pro 2ms einmal durchlauft. //66ms =33 mal .Ich habe den sensorcounter für diesen Zweck benutzt.
if (!sensorcounter)
                                {
                                i2c_start();
                                i2c_write_byte(sensorID);
                                i2c_write_byte(0x00);
                                //in cm messen
                                i2c_write_byte(0x51);
                                i2c_stop();
                                }
                                //wait 65ms
                                if (sensorcounter>33)
                                {
                                i2c_start();
                                i2c_write_byte(sensorID);
                                //leseregister
                                i2c_write_byte(0x02);
                                i2c_stop();
                                i2c_start();
                                i2c_write_byte(sensorID+1);
                               
                                highbyte=i2c_receive_byte();
                               
                               
                                lowbyte=i2c_receive_lastbyte();
                               
                               
                               
                                i2c_stop();
                                cm=(highbyte*256)+lowbyte;  //Abstand
                                sensorcounter=0;
                                printf("Highbyte:%d  ,lowbyte:%d \n",highbyte,lowbyte);
                                }
                                else
                                sensorcounter++;

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ich habe i2c funktion wie unten gemacht

Code:

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//############################################################################
//Start I2C
char i2c_start(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
    //TWIE :Interrupt enable ,eine Aktion wird ausgelöst wenn der global interrupt enable ist
    //TWINT: Flag wird zurückgesetzt=1 ,danach wird Aktion ausgelöst.Nachdem der Aktion fertig ist, wird dieses Bit automatisch auf Null gesetzt.
    //TWEN:=1 Aktiviert TWImodus ,dh:das TWI übernimmt Steuerung über SDA und SCL
    /*TWSTA:    Die TWI-Hardware überprüft ob der Bus frei ist, und gibt die Startsequenz aus.
                Ist der Bus nicht frei, wartet das TWI-Modul bis eine Stopsequenz erkannt wurde und sendet die Startsequenz erneut*/
    // wait until transmission completed
   
        return(0);
}

//############################################################################
//Start I2C
void i2c_stop(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
    //TWSTO:TWI Stop Sequenz senden
}

void i2c_reset(void)
//############################################################################
{
                i2c_stop();               
                twi_state = 0;
                motor = TWDR;
                motor = 0;
                TWCR = 0x80;//TWCR=(1<<TWSTO);
                TWAMR = 0;//Atmega644 verhält sich wie andere ATmega
                TWAR = 0;//Slave Adresse Register : erste 7 bit=Slave Adresse von AVR
                TWDR = 0;/*    Data Register, alle 8 bit
                                Beim Senden: nächstes Byte, das auf den Bus ausgegeben werden soll
                                Beim Empfangen: letztes Byte, das über den Bus gekommen ist
                                Die Daten sind gültig, solange das Bit TWINT in TWCR gesetzt is*/
                TWSR = 0;//Status Register TWS7-3:Status der letzte Aktion
                TWBR = 0;// Bit Rate Register :frequenz einstellen
                i2c_init();
                i2c_start();
                i2c_write_byte(0);
}




unsigned char i2c_receive_byte(void)
//#############################################################################
{
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
return TWDR;
}


unsigned char i2c_receive_lastbyte(void)
//#############################################################################
{
TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
return TWDR;
}
//############################################################################
//Start I2C
char i2c_write_byte(char byte)
//############################################################################
{
    TWSR = 0x00;
    TWDR = byte;
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
   
    return(0);
   
}

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Wenn ich 2 Byte über uart ausgebe, bekomme ich immer 255 , 255 .Wenn ich den Sensor entfern ,bekomme ich auch 255 ,255 .Dh: es gibt keine Kommunikation zwischen Platin und den Sensor . Die Hardware habe ich gestestet und alles ok. Es liegt nur bei meinem Programm .

Kann jemand von euch durchschauen und suche wo ich Fehler gemacht habe.

Vielen Dank

Mit freundlichen Grüssen

Moin!
Ich habe keine Ahnung von C, aber nur aus Interesse: Was hast du mit dem US Sensor vor? Höhe halten oder navigieren?

Hallo ,
Ich benutze den Sensor für Hinderniss abzuweichen.(zb :Wall)

Mit freundlichen Grüssen