Connect-control

Ein sich autonom bewegender Robot, deren Telemetriedaten per Funk an den PC übertragen werden und die Möglichkeit gegeben ist, in die autonome Bewegung einzugreifen, damit diese autonome Bewegung abgeschaltet werden kann bzw. auf Handbetrieb umgeschaltet werden kann.
Nun bricht aber der Funkkontakt zwischen PC und Robot ab, weil z.B. der Robot sich ausserhalb der Funkreichweite befindet. Was soll dann passieren?
Ich habe mir folgenden Ansatz überlegt:
Der PC sendet einen Bakentext an den Robot. Wird dort dieser nicht in einer festgelegten Zeit empfangen, gibt es keine Funkverbindung mehr. Wird dieser empfangen, wird vom Robot aus gleich wieder ein Bakentext gesendet. Empfängt der PC diese Bake innerhalb einer festgesetzten Zeit nicht, ist auch die Funkverbindung unterbrochen.
Wenn das passiert, soll der Robot sich automatisch und autonom wieder zu seinem GPS-Startpunkt zurück bewegen. Kommt es bei der Rückfahr wieder zum Funkkontakt, da der Robot ununterbrochen einen Bakentext sendet, muss entschieden werden, ob es weiter autonom nach hause geht oder ob auf Handsteuerung umgeschaltet wird.
Im folgenden Bild habe ich mir mittels Flussdiagramm darüber Gedanken gemacht.
Was haltet Ihr von diesen Gedanken bzw. wie macht Ihr das?

Peter