Roboter Linienverfolgung

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die Logik habe ich zuerst in Basic geschrieben und dann in Assembler, ich habe im Folgenden auch den Basic Code gepostet, damit man die Logik selbst rauslesen kann und ich sie nicht in einen Text irgendwie verschlüsseln muss.
Der Hauptalgorithmus [Hauptprogramm ... JMP Hauptprogramm] funktioniert, aber scheinbar hat es noch Probleme mit der Messung der Schwellwerte auf sich, nur weis ich nicht was, bitte um Hilfe.

basic code

Code:

'Erstellungsdatum: 21.Feb 2010 'Ein Roboter, der einer 1,5cm breiten Linie nachfährt ' 'Initialisierungen************************************************************* $regfile = "m8def.dat" $crystal = 16000000 $hwstack = 64 $swstack = 64 $framesize = 64 'ADC-init Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc 'Konfiguriere ADC '--> Deklarationen von HP******************* Dim Messergebnisleft As Word 'Miss Spannung am linken LDR Dim Messergebnismiddle As Word 'Miss Spannung am mittleren LDR Dim Messergebnisright As Word 'Miss Spannung am rechten LDR Dim Summe As Word Dim Schwellwertgespeichertmiddle As Eram Word Dim Speichermitteaus As Eram Word Dim Schwellwertmiddle As Word Dim Mitteaus As Word Dim Schwellwertgespeichertleft As Eram Word Dim Speicherlinksaus As Eram Word Dim Schwellwertleft As Word Dim Linksaus As Word Dim Schwellwertgespeichertright As Eram Word Dim Speicherrechtsaus As Eram Word Dim Schwellwertright As Word Dim Rechtsaus As Word Dim Weisslinks As Word Dim Weissmitte As Word Dim Weissrechts As Word Dim Zustand As Byte 'Hier wird der Aktuelle Stand der Sensren reingeschrieben Dim Letzterzustand As String * 10 Config Debounce = 30 'Debaonce verzögerungszeit 30ms Schwellwertleft = Schwellwertgespeichertleft Schwellwertmiddle = Schwellwertgespeichertmiddle Schwellwertright = Schwellwertgespeichertright Linksaus = Speicherlinksaus Mitteaus = Speichermitteaus Rechtsaus = Speicherrechtsaus 'EIN-AUSgänge****************************************************************** Config Portb.1 = Output 'oc1a Config Portb.2 = Output 'oc1b Config Portc.3 = Output Config Pind.2 = Input 'Hauptprogramm***************************************************************** Do Start Adc Messergebnisleft = Getadc(0) If Messergebnisleft > Schwellwertleft Then Zustand.0 = 1 'Else Zustand = 0 If Messergebnisleft < Linksaus Then Zustand.0 = 0 'schreibe Information von sensor rechts in Byte Zustand Messergebnismiddle = Getadc(1) If Messergebnismiddle > Schwellwertmiddle Then Zustand.1 = 1 'Else Zustand = 0 If Messergebnismiddle < Mitteaus Then Zustand.1 = 0 'schreibe Information von sensor mitte in Byte Zustand Messergebnisright = Getadc(2) If Messergebnisright > Schwellwertright Then Zustand.2 = 1 'Else Zustand = 0 If Messergebnisright < Rechtsaus Then Zustand.2 = 0 'schreibe Information von sensor links in Byte Zustand Select Case Zustand Case &B00000001 : Portb = &B00000100 Letzterzustand = "Links" 'Merke dir den letzten Zustand Case &B00000100 : Portb = &B00000010 Letzterzustand = "Rechts" Case &B00000010 : Portb = &B00000110 Letzterzustand = "Mitte" Case &B00000000 'Falls undefinierter Zustand dann behalte letzten Zustand If Letzterzustand = "Links" Then Portb = &B00000100 End If If Letzterzustand = "Rechts" Then Portb = &B00000010 End If End Select Debounce Pind.2 , 0 , Messeschwellwert 'Gehe zu Messeschwellwert wenn PinD2= 1 Loop '*****************************InterruptRoutinen******************************* Messeschwellwert: Start Adc Weisslinks = Getadc(0) 'Zuerst alle 3 auf weißen Untergrund ausmessen Weissmitte = Getadc(1) 'Zuerst alle 3 auf weißen Untergrund ausmessen Weissrechts = Getadc(2) 'Zuerst alle 3 auf weißen Untergrund ausmessen Wait 1 Portb = &B00000010 Wait 3 Portb = 0 'Linker Schwellwert-------------- Messergebnisleft = Getadc(0) 'Schwarzer Untergrund wird ausgemessen Summe = Messergebnisleft + Weisslinks Schwellwertleft = Summe / 2 'Bilde Mittelwert(Einschaltschwelle) Linksaus = Schwellwertleft - 20 'Ausschaltschwelle Speicherlinksaus = Linksaus 'Speichere in Eprom Schwellwertgespeichertleft = Schwellwertleft 'Speichere diesen im Eprom Wait 1 '-------------------------------- Portb = &B00000110 'Vorbereitung auf mittleren Schwellwert Wait 3 Portb = 0 'Mittlerer Schwellwert----------- Messergebnismiddle = Getadc(1) Summe = Messergebnismiddle + Weissmitte 'Bilde Summe Schwellwertmiddle = Summe / 2 'Bilde Mittelwert Mitteaus = Schwellwertmiddle - 20 'Ausschaltschwelle Speichermitteaus = Mitteaus 'Speichere in Eprom Schwellwertgespeichertmiddle = Schwellwertmiddle 'Speichere diesen im Eprom Wait 1 '-------------------------------- Portb = &B00000100 'Vorbereitung auf rechten Schwellwert Wait 3 Portb = 0 'Rechter Schwellwert------------- Messergebnisright = Getadc(2) Summe = Messergebnisright + Weissrechts Schwellwertright = Summe / 2 Rechtsaus = Schwellwertright - 20 'Ausschaltschwelle Speicherrechtsaus = Rechtsaus 'Speichere in Eprom Schwellwertgespeichertright = Schwellwertright 'Schreibe Wert in EPROM Wait 1 '-------------------------------- Portb = &B00000100 Waitms 500 Portb = &B00000010 Waitms 500 Portb = &B00000100 Waitms 500 Portb = &B00000010 Waitms 500 Return

assembler code

Code:

;**********************************Header************************************** ;* Projektname: Roboter-Linienverfolgung * ;* Name des Erstellers: * ;* Zuletzt aktualisiert: 7.4.2010 * ;* Beschreibung: Ein ROboter, der einer ca1,5-2cm breiten Linie nachfaährt * ;****************************************************************************** ;*****************************Initialisierungen******************************** .include "m8def.inc" ;Definitionsdatei des Mega8 ;Stackpointer-init*********** ldi r16, High(Ramend) out SPH, r16 ldi r16, Low(Ramend) out SPL, r16 ;ADC-init*********** sbi ADCSRA, ADEN ;ADC erlauben cbi ADCSRA, ADPS0 sbi ADCSRA, ADPS1 sbi ADCSRA, ADPS2 ;PRESCALER 64 ;*************************Variablendeklarationen******************************* .def Messergebnisleft = r16 .def Messergebnisright = r17 .def Messergebnismiddle = r18 .def Schwellwertleft = r19 .def Schwellwertmiddle = r20 .def Schwellwertright = r21 .def Linksaus = r22 .def Mitteaus = r23 .def Rechtsaus = r24 .def Linienerkennung = r29 ;*****************************Ein-Ausgänge************************************* sbi DDRB, 1 ;PORTB.1 als Ausgabeport sbi DDRB, 2 ;PORTB.2 als Ausgabeport cbi DDRD, 2 ;PORTD.2 als Eingabeport sbi PORTD, 2 ;Pullups aktivieren ;*****************************Hauptprogramm************************************ Hauptprogramm: clr Linienerkennung ;Virbereitung auf neue Messung ;TEIL1...................START.......................Messe aktuelle Werte der Linie aus rcall StartADConChanel0_8bit in Messergebnisleft, ADCH rcall StartADConChanel1_8bit in Messergebnismiddle, ADCH rcall StartADConChanel2_8bit in Messergebnisright, ADCH ;TEIL2...................START.......................Erstelle aktuelle Werte für Linienerkennung cp Messergebnisleft, Schwellwertleft ;Vergleiche LDR links aktuell mit vorher ausgerechnetem ;Schwellwert brlo FahreFort0 ldi Linienerkennung, 0b00000100 ;Wenn nicht kleiner, sprich wenn größer dann setze Bit auf 1 FahreFort0: cp Messergebnismiddle, Schwellwertmiddle ;Vergleiche LDR mitte aktuell mit vorher ausgerechnetem ;Schwellwert brlo FahreFort1 ldi Linienerkennung, 0b00000010 ;Wenn nicht kleiner, sprich wenn größer dann setze Bit auf 1 FahreFort1: ;wenn kleiner dann lass es auf Null cp Messergebnisright, Schwellwertright ;Vergleiche LDR rechts aktuell mit vorher ausgerechnetem ;Schwellwert brlo FahreFort2 ldi Linienerkennung, 0b00000001 ;Wenn nicht kleiner, sprich wenn größer dann setze Bit auf 1 FahreFort2: ;wenn kleiner dann lass es auf Null ;TEIL3...................START.......................Auswertung-->Motorsteuerung sbrc Linienerkennung, 2 ldi r28, 0b00000010 ;Motor = Rechts out PORTB, r28 sbrc Linienerkennung, 1 ldi r28, 0b00000110 ;Motor = Beide out PORTB, r28 sbrc Linienerkennung, 0 ldi r28, 0b00000100 ;Motor = Links out PORTB, r28 ;TEIL4...................START.......................Falls neie Messung vorgesehen dann mache sie zuerst sbis PIND, 2 ;Überprüfe PIND.0 rcall Messeschwellwert ;Wenn PIND.0 = 0 (Taster betätigt)--> Messung rjmp Hauptprogramm ;ansosnten wieder von vorne ;********************************************************************************* ;***********************Unterprogramme/Funktionen****************************** Messeschwellwert: rcall StartADConChanel0_8bit ;Messe linken LDR bei weißem Untergrund in r25, ADCH rcall StartADConChanel1_8bit ;Messe mittleren LDR bei weißem Untergrund in r26, ADCH rcall StartADConChanel2_8bit ;Messe rechten LDR bei weißem Untergrund in r27, ADCH cbi PORTB, 1 cbi PORTB, 2 rcall Wait1 sbi PORTB, 1 rcall Wait3 cbi PORTB, 1 ;Linker Schwellwert-------------- push r28 ;In diesem Register wird das Carry einer Addition geprüft, deswegen ist sicherung nötig clr r28 ;lösche registerinhalt in r28 zur neuen Anwendung rcall StartADConChanel0_8bit in Messergebnisleft, ADCH ;Messe LDRleft bei schwarzem Untergrund add r25, Messergebnisleft ;Addiere Weißen Wert mit Schwarzen Wert BRCC RechneWeiter0;Teste Carry Flag wegen Addition, wenn 1 dann war ein Überlauf und lade ;128 in ein Register weil nachher der Mittelwert gebildet wird und dafür ;eine 9 Bit Zahl notwendig ist, dh: r27/2 + (Register mit Carry = 255/2) ;ergibt den richtigen Schwellwert ldi r28, 128 ;wenn Carry 1 dann lade 128 in carry-register RechneWeiter0: ;wenn Carry 0 dann lasse carry-Register auf 0 (wenn Schwellwerte niedrig) mov r16, r25 ;Den Dividenten ins Register der Division kopieren ;Diese Register ist als Messergebnisleft definiert ;jedoch hats keine auswirkung, denn dies wird hier nicht verwendet ldi r17, 2 ;Den Divisor ins Register der Division laden ;Dieses Register ist Messergebnismiddle, dass tört aber keinen ;da hier nicht verwendet rcall Division ;Ergebnis steht jetzt in Register Ergebnis (r30) add r28, Ergebnis ;Korrektur falls Carry 1 war, dies dinet dazu, falls der Schwellwert ;bei verschiedenen Linienfarben unterschiedlich, kann es sein ;dass es kleinere Spannungen auch geben kann, daher muss ;ein möglicher Überlauf berücksichtigt werden ;Endergebnis steht jetzt in r28 mov Schwellwertleft, r28 ;Kopiere den Schwellwert in definiertes Register ;für diesen Wert rcall Wait1 pop r28 ;-------------------------------- sbi PORTB, 1 sbi PORTB, 2 rcall Wait3 cbi PORTB, 1 cbi PORTB, 2 ;Mittlerer Schwellwert----------- push r28 ;In diesem Register wird das Carry einer Addition geprüft, deswegen ist sicherung nötig clr r28 ;lösche registerinhalt in r28 zur neuen Anwendung rcall StartADConChanel1_8bit in Messergebnismiddle, ADCH ;Messe LDRleft bei schwarzem Untergrund add r26, Messergebnismiddle ;Addiere Weißen Wert mit Schwarzen Wert BRCC RechneWeiter1;Teste Carry Flag wegen Addition, wenn 1 dann war ein Überlauf und lade ;128 in ein Register weil nachher der Mittelwert gebildet wird und dafür ;eine 9 Bit Zahl notwendig ist, dh: r27/2 + (Register mit Carry = 255/2) ;ergibt den richtigen Schwellwert ldi r28, 128 ;wenn Carry 1 dann lade 128 in carry-register RechneWeiter1: ;wenn Carry 0 dann lasse carry-Register auf 0 (wenn Schwellwerte niedrig) mov r16, r26 ;Den Dividenten ins Register der Division kopieren ;Diese Register ist als Messergebnisleft definiert ;jedoch hats keine auswirkung, denn dies wird hier nicht verwendet ldi r17, 2 ;Den Divisor ins Register der Division laden ;Dieses Register ist Messergebnismiddle, dass tört aber keinen ;da hier nicht verwendet rcall Division ;Ergebnis steht jetzt in Register Ergebnis (r30) add r28, Ergebnis ;Korrektur falls Carry 1 war, dies dinet dazu, falls der Schwellwert ;bei verschiedenen Linienfarben unterschiedlich, kann es sein ;dass es kleinere Spannungen auch geben kann, daher muss ;ein möglicher Überlauf berücksichtigt werden ;Endergebnis steht jetzt in r28 mov Schwellwertmiddle, r28 ;Kopiere den Schwellwert in definiertes Register ;für diesen Wert rcall Wait1 pop r28 ;-------------------------------- sbi PORTB, 2 rcall Wait3 cbi PORTB, 2 ;Rechter Schwellwert------------- push r28 ;In diesem Register wird das Carry einer Addition geprüft, deswegen ist sicherung nötig clr r28 ;lösche registerinhalt in r28 zur neuen Anwendung rcall StartADConChanel2_8bit in Messergebnisright, ADCH ;Messe LDRleft bei schwarzem Untergrund add r27, Messergebnisright ;Addiere Weißen Wert mit Schwarzen Wert BRCC RechneWeiter2;Teste Carry Flag wegen Addition, wenn 1 dann war ein Überlauf und lade ;128 in ein Register weil nachher der Mittelwert gebildet wird und dafür ;eine 9 Bit Zahl notwendig ist, dh: r27/2 + (Register mit Carry = 255/2) ;ergibt den richtigen Schwellwert ldi r28, 128 ;wenn Carry 1 dann lade 128 in carry-register RechneWeiter2: ;wenn Carry 0 dann lasse carry-Register auf 0 (wenn Schwellwerte niedrig) mov r16, r27 ;Den Dividenten ins Register der Division kopieren ;Diese Register ist als Messergebnisleft definiert ;jedoch hats keine auswirkung, denn dies wird hier nicht verwendet ldi r17, 2 ;Den Divisor ins Register der Division laden ;Dieses Register ist Messergebnismiddle, dass tört aber keinen ;da hier nicht verwendet rcall Division ;Ergebnis steht jetzt in Register Ergebnis (r30) add r28, Ergebnis ;Korrektur falls Carry 1 war, dies dinet dazu, falls der Schwellwert ;bei verschiedenen Linienfarben unterschiedlich, kann es sein ;dass es kleinere Spannungen auch geben kann, daher muss ;ein möglicher Überlauf berücksichtigt werden ;Endergebnis steht jetzt in r28 mov Schwellwertright, r28 ;Kopiere den Schwellwert in definiertes Register ;für diesen Wert rcall Wait1 pop r28 ;-------------------------------- ret ;************************************* ;************************************* ;################################################################################ .include "Division8Bit+Rest.asm" ;8 Bit division //call division .include "wait1.asm" .include "wait3.asm" .include "ReadEEPROM.asm" ; //call Read_EEPROM .include "WriteEEPROM.asm" ; //call Write_EEPROM .include "StartADConCHANEL0_8bit.asm" .include "StartADConCHANEL1_8bit.asm" .include "StartADConCHANEL2_8bit.asm" ;################################################################################

In Aufrufe.txt sind die Unterprogramme die ich geschrieben habe
ich habe auch ausführlichst rauskommentiert

lg andy

Hast du eventuell einen Schaltplan?

Gruß

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ich habe hier mal ein Prinzipschaltbild reingemacht die Sensoren liefern korrekte Werte und mit dem Basic Programm funktioniert es auch

So wie ich das jetzt sehe, hast du das Quarz falsch angeschlossen. Es muss zwischen PB6 unf PB7 angeschlossen sein und noch mit einem 22pf Kondensator gegen GND.
Ich habe früher in ASM programmiert und mache heute eigentlich nur noch Basic. Der Basic Code sieht in ordnung aus.

Gruß

Zitat:

So wie ich das jetzt sehe, hast du das Quarz falsch angeschlossen. Es muss zwischen PB6 unf PB7 angeschlossen sein und noch mit einem 22pf Kondensator gegen GND.

ich glaub schon, dass er richtig angeschlossen ist, es ist nämlich ein Quarzoszillator, hast sicher überlesen

Zitat:

Ich habe früher in ASM programmiert und mache heute eigentlich nur noch Basic. Der Basic Code sieht in ordnung aus.

Bis jetzt hat mir kein einziges FOrum weiterhelfen können, schön langsam verzweifle ich an dem Assembler

Andy11jj,

na, zum Verzweifeln ist's aber noch viel zu früh :-)! Erkläre doch 'mal näher, warum Du meinst, die Schwellwertmessung funktioniere nicht richtig!

Ausserdem würde mich interessieren, was diese Zeilen

Code:

cbi PORTB, 1 cbi PORTB, 2 rcall Wait1 sbi PORTB, 1 rcall Wait3 cbi PORTB, 1

bedeuten sollen. Die hast Du gar nicht kommentiert. Ist denn an den Pins 1 und 2 von PORTB ausser den Motoren sonst noch was angeschlossen?

Ciao,

mare_crisium

Zitat:

Erkläre doch 'mal näher, warum Du meinst, die Schwellwertmessung funktioniere nicht richtig!

Die Messung macht er zwar durch und zurückspringen tut er scheinbar auch, aber wenn den robo dann hin und her über die linie bewege dann haben die motoren immer nur einen Zustand, keine ahnung warum.

Zitat:

Ausserdem würde mich interessieren, was diese Zeilen
Code:

cbi PORTB, 1
cbi PORTB, 2
rcall Wait1
sbi PORTB, 1
rcall Wait3
cbi PORTB, 1

bedeuten sollen. Die hast Du gar nicht kommentiert. Ist denn an den Pins 1 und 2 von PORTB ausser den Motoren sonst noch was angeschlossen?

naja parallel (und vor der Treiberschaltung) sind noch 2 LEDs mit Rv geschalten, diese sagen mir beim Messen welcher Sensor ausgemessen wird, und wenns die LEDs ausgehen dann hat er die Messung durchgeführt und im nächsten schritt gehen beide auf, dh für mich: Stell den Roboter in die Mitte um den mittleren Sensor auszumessen, ...

Das Hauptprogramm funktioniert. Das habe ich im AVR Studio simuliert und es haut hin, alle werte natürlich manuell eingetragen usw, aber beim Messeschwellwert geht es iwie nicht, wobei es Softwaremäßig passen sollte

lg andy

Andyj11,

nee, Deine Erklärung für die "cbi"- und "sbi"-Anweisungen verstehe ich nicht. Weiter oben im Programm steuerst Du die Motoren so an

Code:

;TEIL3...................START.......................Auswertung-->Motorsteuerung sbrc Linienerkennung, 2 ldi r28, 0b00000010 ;Motor = Rechts out PORTB, r28 sbrc Linienerkennung, 1 ldi r28, 0b00000110 ;Motor = Beide out PORTB, r28 sbrc Linienerkennung, 0 ldi r28, 0b00000100 ;Motor = Links out PORTB, r28

Das lese ich so, dass der rechte Motor an Pin1 (r28 = 0b00000010) angeschlossen ist und der linke an Pin2 (r28 = 0b00000100).
Wenn PORTB aus Ausgang konfiguriert ist, haben die Anweisungen

Code:

ldi r28, 0b00000010 ;Motor = Rechts out PORTB, r28

exakt dieselbe Wirkung wie

Code:

sbi PORTB,1

d.h. es sieht so aus, als schaltetest Du mit dem Codestück, mit dem Du die LEDs steuern willst, auch die Motoren ein und aus.

Ciao,

mare_crisium

Zitat:

d.h. es sieht so aus, als schaltetest Du mit dem Codestück, mit dem Du die LEDs steuern willst, auch die Motoren ein und aus.

Ja das ist schon richtig, aber nur während der Messung, das hat überhaupt keine Auswirkung auf das Hauptprogramm.

Nochmal wegen dem sbi und cbi beim Messen:
Da ich ja jeden der 3 Sensoren einzeln ausmessen will, kann ich den Roboter nicht einfach auf die Linie Stellen und dann messen. Also habe ich mir folgendes überlegt:
zuerst messe ich alle Werte der Sensoren wenn sie auf Weiß stehen

dann jeden einzelnen auf Schwarz.

Da ich aber jetzt jeden einzelnen auf schwarz messen muss, und ich mir schwertuhe Zeiten zu merken, symbolisiere ich das einfach am PORTB (dort wo die Motoren sind (diese sind aber zudem Zeitpunkt von Stromkreis getrennt damit sie sich nicht drehen während der Messung))
also Schritte:
-Messe alle auf weiß das geht ja einfach, da ich ihn nur hinstelle und dann den Taster drücke

-Jetzt nach der Messung leuchtet Portb,1 auf, dh für mich und für das Programm heißt das, dass er nach den 3 Sekunden den linken Sensor ausmessen wird, also stelle ich ihn so auf die Linie, damit der linke Sensor auf der Linie steht

-Nach dieser Messung leuchten beide auf, dh Mittlerer Sensor ist dran, ich stelle ihn also so auf, damit der mittlere Sensor auf der Linie steht.

-Und zu allerletzt leuchtet der rechte auf, --> Rechter Sensor auf Linie, weil in 3 Sek der rechte gemessen wird

------------------------------------

Zitat:

Wenn PORTB aus Ausgang konfiguriert ist, haben die Anweisungen

Code:

ldi r28, 0b00000010 ;Motor = Rechts
out PORTB, r28

exakt dieselbe Wirkung wie
Code:
sbi PORTB,1

Problem ist jetzt halt bei deinem Vorschlag, dass ich das sbrc streichen kann und sich wahrscheinlich der Wert im nächsten Befehl ändert^^

das ganze kannst du dir auch im Basic Programm anschauen, ist vielleicht übersichtlicher. Im Assembler ist es wirklich unübersichtlich, daher auch vielleicht das Missverständnis von dir

lg andy

Andy11jj,

nee, Assembler ist nur unübersichtlich, wenn man unübersichtlich schreibt ;-) ! Guck' mal: Die Neuberechnung der Schwellwerte kannst Du doch locker in je eine Prozedur auslagern. Z.B.

Code:

/* PROZEDUR UPDATE_SCHWELLE_LINKS */ UPDATE_SCHWELLE_LINKS push r25 in r25,SREG push xl push xh ; Messung links signalisieren cbi PORTB, 1 ; LEDs an PORTB.1 und PORTB.2 aussschalten cbi PORTB, 2 rcall Wait1 ; Pause mit LEDs dunkel sbi PORTB, 1 ; LED an PORTB.1 einschalten rcall Wait3 ; Pause mit LED hell cbi PORTB, 1 ; LED an PORTB.1 ausschalten ; Messung durchführen. Messwert des linken LDR auf weißem Untergrund steht ; in Register WeissWertLinks rcall StartADConChanel0_8bit ; in xl, ADCH ; Schwarzmesswert nach xl ; Mittelwert von Weiss- und Schwarzwert bilden clr xh ; add xl,WeissWertLinks ; 2-Byte Addition ausführen adc xh,xh ; Übertrag nach xh berücksichtigen lsr xh ; Division durch 2 entspricht Rechtsschieben um ein Bit ror xl ; neuer Schwellwert links steht jetzt in xl ; neuen Schwellwert nach SchwelleLinks verschieben mov SchwelleLinks,xl pop xh pop xl out SREG,r25 pop r25 ret ;*************************************

Analog kannst Du das auch für Mitte und Rechts machen. Weil hier xh:xl verwendet werden, sparst Du Dir eine Menge Jongliererei mit den Registern (das kommt davon, wenn man .defs arbeitet ;-) ). Durch das Auslagern in Prozeduren, bei denen Du die benutzten Register sauber (mit "push" und "pop") sichern kannst, brauchst Du Dir keine Sorgen zu machen, dass Du aus Versehen mal ein mit ".def" belegtes Register überschreibst.

Die Stelle, die jetzt so unübersichtlich aussieht, wird dann ganz übersichtlich:

Code:

; TEIL4...................START....................... ; Falls neue Messung vorgesehen dann mache sie zuerst sbic PIND, 2 ;Überprüfe PIND.0 rjmp Hauptprogramm ; Wenn PIND.0 = 1 (Taster nicht betätigt) -> keine Messung ; Taster betätigt -> Messung ; zuerst die WeissWerte messen rcall StartADConChanel0_8bit ;Messe linken LDR bei weißem Untergrund in WeissWertLinks, ADCH rcall StartADConChanel1_8bit ;Messe mittleren LDR bei weißem Untergrund in WeissWertMitte, ADCH rcall StartADConChanel2_8bit ;Messe rechten LDR bei weißem Untergrund in WeissWertRechts, ADCH ; jetzt die neuen SchwellWerte berechnen rcall UPDATE_SCHWELLE_LINKS ; Schwellwert Links fertig rcall UPDATE_SCHWELLE_MITTE ; Schwellwert Mitte fertig rcall UPDATE_SCHWELLE_RECHTS ; Schwellwert Rechts fertig rjmp Hauptprogramm ; ...und wieder von vorne

Es kann sein, dass Dein Problem damit zu tun hat, dass Du den Inhalt von SREG nicht sicherst. Nur keine Bange vor "push" und "pop" :-) !

Ciao,

mare_crisium