BallRobo der Xte

Hallo,
jetzt ist es Zeit meine winterliche Idee in die Tat um zu setzen, nach vielem hin und her habe ich mich heute mal daran gemacht das Chassis zu Kritzeln.

Bild hier  Bild hier  

Im Grund geisterte es schon seit Monaten im Kopf, die vielen Threads hier zum Thema veranlasst mich dann doch mal an zu fangen. Brauchte aber noch zeit für andere Projekt und den Sensor für die Winkelgeschwindigkeit hab ich nicht auf die Platine bekommen :(, hoffe das klappt die Tage.

Sensoren kommen von Analog Device Winkelgeschwindigkeit + Beschleunigung, an die Motoren kommen Drehgeber mit Gabellichtschranke, das blaue sind Omniwheels auf einer 8mm Welle, Kugellager kommen von C 8x16x5 für die Welle (Nicht eingezeichnet :D), die Zahnriemen Geschichte kommt von Mädler. Motoren sollen DC Motoren werden mit einem Board was separat die Drehzahl der Motoren regelt, untersetzt 3/1 über die Zahnriemen. Akku 3S2P Lipo mit 4400mA.

Das ganze mit einem RN-Mega2560 Modul, LCD Display mit kleinem Menü ein paar Tastern...

Es kann sein das ich alles noch etwas auseinander Ziehe damit die Omniwheels besser greifen, dafür muss ich die aber erst mal hier haben :D. Zwischenzeitlich habe ich auch daran gedacht die Omniwheels um 90° zu drehen somit könnte man sich auch auf der Stelle drehen, ich habe aber Angst das von den zweireihigen Omniwheels nur das innere die Kugel berührt.
Später möchte ich damit mal Lasten transportieren und dafür erschien mir die Konstruktion stabiler und ich kann verschieden Bälle nehmen.

auf die 2. Ebene von unten kommen die Motoren, auf die dritte die Elektronik die Platte oben ist dazu da um was drauf zu stellen...

Das ganze ist noch grobe Theorie... was ich jetzt mache ...

- Aufbau der untersten Platte zum testen
- Motorcontroller Board
- Versuchen den Gyro auf die Platine zu bekommen

Eigentlich muss ich nur mal anfangen :( aber keine Zeit...

Hallo,

Zitat:

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Zwischenzeitlich habe ich auch daran gedacht die Omniwheels um 90° zu drehen somit könnte man sich auch auf der Stelle drehen, ich habe aber Angst das von den zweireihigen Omniwheels nur das innere die Kugel berührt.

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Wenn man die Omniwheels im richtigen Winkel befestigt, berühren schon beide Hälften die Kugel. Wenn du es so machst, wie du es jetzt vorhast, hast du aber ein Problem: der Roboter kann sich nämlich unkontrolliert um die Hochachse drehen.

Viele Grüße,
Jan

Ja dem bin ich mir bewusst, nur wenn ich sie speziell anordne bin ich auf eine Kugelgrößen angewiesen... mal schauen, werde es so mal testen. kostet mich ja nur etwas Holz...

sehr intgeresant. wenn du die räde doch im 90° versetzt könntest du dir eine mechanik einfallen lassen um die räder von der mitte aus weiter nach außen zu verschieben. somit solltest du den roboter an verschiedenen bällen anpassen können.

Ja ich habe da schon etwas drüber nachgedacht, aber man holt sich mit dem 90° nur Probleme ins Haus :D. Zu dem es jetzt auf einem Jonglierball mit 70mm Durchmesser ausgelegt ist...

Mit ist nichts schönes eingefallen wie man den Antrieb dann realisieren kann. Zudem soll es eigentlich so schön Kompakt, stabil und einfach zu bauen bleiben. Für einen größeren Ball dachte ich an eine Wippe mit jeweils zwei OmniWheels mit Antrieb auf der Wippe...

Die frage ist halt wie kritisch das Drehen um die Hochachse ist...

also ich will erstmal meinen 2 rad robo zum balancieren bringen. hapert aber noch an der kohle für die sensoren. danach wollte ich mich auch mal an einen ballbot machen. dann aber auf ner bowlingkugel, die habe ich schon hier. also zu testzwecken geht die ja :D das problem ist nur das die einen exzentrischen kern hat.

hey,

gibt es schon neues zu berichten?

Hallo, viel neues nicht :(. Ich warte seit geraumer Zeit auf die entsprechenden Sensoren, da kommt aber irgend wie nichts.
Die Regelung der Motoren mit einem Atmega 8 hat gut funktioniert und läuft auch soweit.
Zwischenzeitlich gab es ja zum Geb. einen Mindstorm NXT :) und ich überlegt mir für den NXT entsprechende Sensoren zu Kaufen...

http://www.youtube.com/watch?v=f8jxGsg3p0Y

lg der Muck

Ahh das dauert aber echt lange bis die sensoren kommen. nochmal hinterher gefragt?

ja so nen NXT ist schon was feines. ich liebe auch lego aber ich finde roboter damit zu bauen passt irgendwie nicht so...