standardisierte Bauteile

hallo erstmal,

vielleicht kann mir jemand helfen :

ich interessiere mich speziell für lernende (Reinforcement) Algorithmen. Es ist mir gelungen, für das bekannte "Acrobot-Problem" in einer reinen Softwaresimulation eine Lösung zu finden. Eventuell könnte dies der Ansatz dazu sein, einen zweibeinigen Roboter eine menschenähnliche Gangart lernen zu lassen. Gehen ist nichts anderes als ein permanenter Balance-Akt.

Um diese Erkenntnisse im "echten Leben" zu testen, würde ich gerne mit einem Roboter experimentieren, der, allgemein ausgedrückt, aus Servos (Aktion) und Sensoren (Zustand) besteht. Der Roboter soll vom PC aus gesteuert werden, entweder über USB-Kabel, oder eventuell drahtlos. Die eigentliche "Intelligenz" soll im PC angesiedelt sein. Ein Verarbeitungszyklus soll so aussehen : Roboter sendet Sensor-Daten an PC, PC berechnet neue Aktion, PC sendet neue Servo-Positionen an Roboter, Roboter fährt Servos in die neue Position. Dies muß mindestens zehnmal bis hundertmal pro Sekunde stattfinden.

Ich habe Erfahrung im Flugzeugmodellbau, so daß der rein physikalisch-mechanische Zusammenbau kein Problem für mich darstellt. Allerdings habe ich null Ahnung von Elektrotechnik. Ich möchte also nicht löten, Platinen konstruieren, bauen oder ähnliches. Alle elektronischen Komponenten sollen fertig zusammengebaut käuflich zu erwerben und modular zusammensteckbar sein. Am liebsten wäre mir ein fertiges Teil wie z.B. der RB 1000 von Graupner, wenn er in der oben beschriebenen Weise programmierbar wäre. Dies ist aber, so weit ich informiert bin, nicht der Fall.

Die Kosten sollen hier nicht die entscheidende Rolle spielen, aber ein Limit von etwa 1000 Euro nicht überschreiten. Der Roboter soll etwa 8 bis 16 Servos und 2 Beschleunigungs- / Lage- Sensoren sowie einen Sensor, der eine Fortbewegung registrieren kann (ähnlich wie eine Computermaus, oder Ultraschall ?), enthalten. Den Großteil meiner mentalen Energie möchte ich nicht in den Roboter stecken, sondern in die mehr als aufwendigen Lernalgorithmen.

Die Frage ist also, welche standardisierten Bauteile von welchem Hersteller könnt Ihr mir zum Bau eines solchen Roboters empfehlen ?

vielen Dank im voraus, Euer "Darjeeling"

Hi,

Vielleicht hilft dir diese Seite
zu deinem Algorithmischen Erfolg weiter.
Ich würde dir den Robonova empfehlen,
denn dieser ist sehr belebt und du findest viele Anleitungen im internet.

MfG Maxtronik

Hi,

danke erstmal für die schnelle Antwort ! Ich werde mir den Robanova mal genauer ansehen. Auf den ersten Blick glaube ich aber, daß er keine Sensoren hat und nicht in Echtzeit gesteuert werden kann.

mfG darjeeling

An dieser Stelle würde ich gerne anmerken, dass Echtzeitsteuerung mit einem PC "fast" nicht möglich ist.
Allerdings wirkt es meistens so.
Du kannst allerdings auch Controler verbauen und diese programmieren.
Je nach dem wie es Dir lieber ist.

MfG JoeBlack

hi JoeBlack,

inzwischen habe ich entdeckt, daß es Servo-Controller gibt (z.B. Mini Maestro), die man direkt über USB an den PC anschließen kann. Die Servos lassen sich dann mit wenigen Bytes Protokoll direkt über den COM-Port steuern. Hinsichtlich der Geschwindigkeit, mit der das geht, habe ich natürlich keine Erfahrung. Diese Controller kosten aber nicht viel, so daß ich es vielleicht mal probieren werde. Der Vorteil ist jedenfalls, daß der Controller selbst überhaupt nicht programmiert werden muß. Ich kann also meine gewohnte Entwicklungsumgebung auf dem PC verwenden, Prgrammänderungen müssen nicht jedesmal auf den Controller geschoben werden.

mfG darjeeling

Ich habe bisher nur schlechte Erfahrung mit Control Techniques gemacht. In der Firma in der ich arbeite habe ich bestimmt schon 5 Frequenzumrichter getauscht (ein Kollege hat auch mindestens soviele getauscht) immer mit dem gleichen Fehler (Übertemparatur) obwohl die Temparatur gepasst hat. Der interne Temparatursensor oder die Auswertung funktioniert nicht, Das sind Commander SE (Nachfolger ist Commander SK). Mit dem Nachfolger habe ich allerdings keine Erfahrung.
Außerdem wurde einmal ein Simoreg (Gleichstromantrieb von Siemens) kaputt und wurde gegen einen Midi (oder Maxi) Maestro getauscht, welcher es war weiß ich nicht mehr genau (es war glaube ich ein Midi Maestro 140x14/28 ). Plötzlich funktionierte nichts mehr an der Maschine. Störungen an den Signalleitungen, dann funktionierte der Notauskreis nicht mehr,.. Die Maschine musste einmal mit dem Hauptschalter ausgeschalten werden, da sie sich nicht mehr anhalten ließ (weder mit Linie Aus noch mit Notaus). Den alten Antrieb wieder eingebaut und alles funktionierte wieder. Der Simoreg Antrieb wurde repariert (funktioniert aber nicht 100%ig).

Noch ein Nachteil vom Midi/Maxi Maestro ist, dass man ihn mit Widerständen "einstellen" muss.
Anleitung zum Midi/Maxi Maestro http://www.ps-log.si/dokumenti/Maest...troUG_Iss4.pdf

Wenn du einen Control Techniques Antrieb kaufst könntest du berichten ob du bessere Erfahrungen gemacht hast?

MfG Hannes

Ich würde überlegen ob Du das ganze nicht auch auf Controlern laufen lassen kannst da sie unter anderem dafür ja gemacht werden.
Zumal sie sich nicht mit irgendwelchem unnötigen Kram wie dem Betriebssystem oder nem Netzwerk beschäftigen müssen und auch keinen Virenbefall kennen oder Prozesse die sich aufhängen.

Du kannst die anfallende Rechenlast im Bedarfsfall auch auf mehrere Controler verteilen und die Datenübertragung zum PC hin lässt sich mit USB, RS232, WLAN, Bluetooth oder ähnlichem dennoch realisieren.

Du hättest nur eben nicht das Problem das der Bot umkippt wie ein Stein wenn der PC beschliesst das seine Steuersoftware erstmal warten muss bis man sich um ein Update oder ähnliches gekümmert hat.

Ich sehe zumindest nichts was dagegen spräche ausser vieleicht einem etwas erhöhten Hardwareaufwand der Dich jedoch eben dieser ein wenig näher bringt was beim Programmieren wiederum hilfreich wird da Dein Programm schliesslich zur Hardware passen muss.

MfG JoeBlack

hallo Hannes,

hier handelt es sich wohl um eine Verwechslung wegen zufälliger Namensgleichheit. Ich meine die RC-Servo-Controller der Firma Pololu (www.pololu.com), mit denen man Servos aus dem Modellbaubereich ansteuern kann.

mfG darjeeling

hallo JoeBlack,

die Varianten Programm auf dem Controller bzw. auf dem PC haben sicherlich beide ihre Vor- und Nachteile. Deine Argumentation leuchtet mir schon ein.

Was ich vorhabe, benötigt ziemlich viel Hauptspeicher und viele Gleitkomma-Berechnungen. Die meisten Bausteine habe ich schon in Delphi programmiert, da laufen sie gerade noch schnell genug. In einem anderen Zusammenhang (GPS-Empfänger) habe ich auch schon die USB-Schnittstelle (COM-Port) angesteuert, das geht wirklich sehr schnell.

Solange ich noch nicht weiß, ob mein Vorhaben überhaupt funktioniert, wollte ich die Programmierung eben erst mal auf dem PC lassen. Man kann ja später noch die Programmierung auf einen Controller verlegen.

mfG darjeeling

Stimmt. Ist eine Verwechslung.

MfG Hannes