Unterschiedliche CAN Protokolle in einem Netzwerk möglich?

Hallo zusammen,
ich würde gerne wissen, ob es möglich ist, unterschiedliche CAN Protokolle im gleichen Netzwerk laufen zu lassen. Konkret sieht die Situation wie folgt aus:
- 3 Teilnehmer (PC, Motorcontroller sowie ein AVR Mikrocontroller)
- PC und Motorcontroller kommunizieren per CANopen
- weiterhin sollen PC und Mikrocontroller kommunizieren, um digitale Ein- und Ausgänge des Mikrocontrollers setzen/lesen zu können.

Da die Implementation von CANopen auf dem Controller entweder mit hohen Kosten oder unverhältnismäßig hohem Aufwand verbunden wäre, sollte hier nach Möglichkeit ein vereinfachtes Protokoll zum Einsatz kommen. Die Frage ist nun, ob dies möglich ist oder ob das gesamte System mit dem gleichen Protokoll arbeiten muss und die Implementierung von CANopen zwingend notwengig ist.

beste Grüße,
Tim