bumper mit M32 auslesen[gelöst]

hallo

ich will mit meiner M32 die vorderen bumper auslesen. ich will einfach nur das er mir ne 1 ausgibt wenn rechts gedrückt wurde, ne 2 für links, ne 3 für beide und ne 0 wen keiner gedrückt ist.

habe das bis jetzt so gemacht aber ich bekomme keine reaktion:

Code:

---

{
        brr=0;
        if(bumper_left && bumper_right)
        {
                brr=3;
        }
        else if(bumper_left)
        {
                brr=2;
        }
        else if(bumper_right)
        {
                brr=1;
        }
        return brr;
}

---

Hallo

bumper_left und bumper_right funktionieren nur zusammen mit task_Bumpers(). Ohne das Tasksystem des RP6 kann man die Bumpers aber auch direkt mit getBumperLeft() und getBumperRight() auswerten:

Code:

---

/*****************************************************************************/
// Bumpers:

/**
 * Returns true if the the left Bumper is hit.
 * This function turns off the LED connected to the port, reads the Bumper
 * value and restores previous LED state afterwards!
 *
 * Example:
 *
 *                if(getBumperLeft())
 *                        // do something
 */
uint8_t getBumperLeft(void)
{
        PORTB &= ~SL6;
        DDRB &= ~SL6;
        nop();
        uint8_t tmp = PINB & SL6;
        if(statusLEDs.LED6) {
                DDRB |= SL6;
                PORTB |= SL6;
        }
        return tmp;
}

/**
 * Returns true if the the right Bumper is hit.
 * This function turns off the LED connected to the port, reads the Bumper
 * value and restores previous LED state afterwards!
 *
 * Example:
 *
 *                if(getBumperRight())
 *                        // do something
 */
uint8_t getBumperRight(void)
{
        PORTC &= ~SL3;
        DDRC &= ~SL3;
        nop();
        uint8_t tmp = PINC & SL3;
        if(statusLEDs.LED3) {
                DDRC |= SL3;
                PORTC |= SL3;
        }
        return tmp;
}

// -------------------------------
// Bumpers State changed handler:

void BUMPERS_stateChanged_DUMMY(void){}
static void (*BUMPERS_stateChangedHandler)(void) = BUMPERS_stateChanged_DUMMY;
/**
 * Use this function to set the Bumpers state change handler.
 *
 */
void BUMPERS_setStateChangedHandler(void (*bumperHandler)(void))
{
        BUMPERS_stateChangedHandler = bumperHandler;
}
// -------------------------------

volatile uint8_t bumper_timer;
uint8_t bumper_left;
uint8_t bumper_right;

/**
 * If you call this frequently out of the mainloop (or use task_RP6System which
 * calls this routine for you), the global bumper_left and bumper_right
 * variables are updated automatically every 50ms and can be used everywhere
 * in your program. It can also call an event handler routine, that you
 * need to register with BUMPERS_setStateChangedHandler before.
 */
void task_Bumpers(void)
{
        if(bumper_timer > 50) { // 50ms
                uint8_t left = getBumperLeft();
                uint8_t right = getBumperRight();
                if(bumper_left != left || bumper_right != right) {
                        bumper_left = left;
                        bumper_right = right;
                        BUMPERS_stateChangedHandler();
                }
                bumper_timer = 0;
        }
}

---

Die Funktionen der Bumper in der Datei RP6RobotBaseLib.c der RP6-Library.

Da ich kein M32 besitze verstehe ich nicht ganz, was du mit dem Programmausschnitt beabsichtigst. Ich vermute, es handelt sich um Code für die RP6-Base, weil das M32 selbst keine Bumper hat?

Gruß

mic

in der m32 gibt es auch bumper_left & right das dann über den bus angesteuert bzw ausgelesen wird, aber warscheinlich funktioniert das dort auch nur mit einem statechangedhandler oder ne art task_bumpers muss ich mal irgend was ausprobieren.

habs hinbekommen:

habe vergessen: task_checkINT0(); in die hauptschleife zu setzten jetzt geht alles so wie ich das will.