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Hallo,
ich möchte mit einem Motor eine Regelung aufbauen (Positionsregelung). Wenn man die Datenblätter durchstöbert findet man viele Parameter, aber welche sind essentiell wichtig für Regelungen?
Die Geschwindigkeit it bestimmt wichtig, damit die Regelung schnell reagiert.
Welche Paramteter sind sonst noch wichtig nur auf die Regelung bezogen?
almic
Wenn der Roboter auf Rädern fährt, musst Du sanft beschleunigen und bremsen, damit er nicht rutscht.
Für eine genaue Positionierung ist die Geschwindigkeit prinzipiell unrelevant, denn es kommt darauf an, DASS Du am Ziel ankommst, nicht wie schnell Du dort ankommst.
Fahr erstmal sanft an. Dann ermittels Du anhand irgendwelcher Sensoren (typischerweise Odometrie) den geschätzen Bremsweg in regelmäßigen Intervallen, z.B. 100ms.
Bremsweg=Strecken im letzten Intervall + Geschwindigkeit*Geschwindigkeit*k;
Die Einheiten sind prinzipiell egal. Achte nur darauf, daß die Zahlen den Erfassungsbereich der Variablen nicht überschreiten. k soll eine Konstante sein, die Du experimentiell herausfindest.
Ist der Bremsweg größer oder gleich der Distanz zum Ziel, dann bremst Du, so stark es geht, ohne daß der Roboter rutscht. Ist der Bremsweg hingegen kleiner, als die Distanz zum Ziel, dann gleibst Du bei der atuellen Motorleistung.
Wenn k zu klein ist, kommst Du zu spät zum stehen. Wenn k zu groß ist, bremst der Roboter unnötig früh, kommst also später am Ziel an.
Auf diese Weise wirst Du immer knapp das Ziel verfehlen, und zwar immer etwas zu weit fahren. Optional: Nun fährtst Du mit minimaler Geschwindigkeit wieder zurück, bis zum Ziel. Dann Vollbremsung.
Hallo,
danke für die Antwort.
Meine Frage bezog sich nur auf die Kennwerte die für eine Regelung relevant sind, damit eine Positionsregelung nicht instabil wird.
Bei einer Regelung muss ich kein Bremsweg mit einrechnen, da der Motor sich auf eine Position "einpendeln" soll. Die Kinematik, gegeben durch Getriebe und Räder ist ja bekannt.
viele Grüße
Fange mit P=0, I=0, D=0 an. Dann passiert erstmal gar nichts.
Probiere dann größere P Werte aus, bis das Ziel ungefähr erreicht wird. Die Bewegung sollte nicht zu weit gehen, lieber ein bisschen zu wenig, als zu viel. Denn wenn Die Bewegung zu wenig war und noch etwas drauf gelegt werden muss, geht das schneller, als wenn Du zu weit gegangen bis und zurück rudern musst.
Als Nächstes erhöhst Du den D Faktor so weit, bis Du möglichst exakt ans Ziel kommst. Bei zu großem D Faktor wird die Bewegung ruckeln. Bei zu wenig, erreichst Du das Ziel nicht genau. Bei wiederholten Tests müsste die Bewegung manchmal ein bischen zu weit und manchmal ein bischen zu kurz sein, aber immer ungefähr am Ziel liegen.
Dann erhöhst Du den D Wert, bis der Motor bei Verfehlen des Ziel selbstsändig korrigiert, also z.B. wieder ein Stück zurück fährt.
Die Werte selbst hängen von den Eigenschaften des Roboters ab, da kann ich keinerlei Empfehlungen geben.