Formel für Inverse Kinetik ... fehler?

Hi,
versuche schon seit längerem meinem Vierbeiner die IK beizubringen.
Leider komme ich nicht weiter.

Quelle / Infos von:
http://www.mtahlers.de/index.php?opt...pode&Itemid=13

Da habe ich Probleme mit dieser Formel:

c = (((Az^2 + Ax^2)^½ - BN)^2 + Ay^2)^½

c = Länge zwischen Punkt A und B
Az, Ax, Ay Sollten doch die Koordinaten im Raum der Punkt A sein?!
BN der Abstand von B zu N (20mm)

Das kann doch aber nicht stimmen.

Meine Werte:
Ax = 1, Ay = 0, Az = 1 (koordinaten für Punkt A)
BN = 20mm
a = 50 mm , b = 75 mm

Ergebnis meiner Rechnung über Bascom

P = atan(Az / Ax)
P (roh): 785.398163397448E-3
P (roh): 45 (Dec2rad)


c = (((Az^2 + Ax^2)^½ - BN)^2 + Ay^2)^½

C (Pythagoras): 18.5857864376269

Da c nicht stimmt kann auch der Winkel Gamma nicht errechnet werden.
Aber wie kann ich die Seite c rechnen in einem 3d Raum???


G = Acos((a^2 + B^2 - C^2) /(2ab))
G (gamma): NAN

Auf der verlinkten Seite steht:

(Az2 + Ax2)½ - BN < 0 → fehler = 1, sonst fehler = 0

Das geht sich mit deinem Punkt A nicht aus.

Wenn diese Position nötig und mechanisch erreichbar ist, muss man wohl eigene Formeln entwickeln.

LG!