RP6 Überstromereignis

Der RP6 hält nach einigen Sekunden alle Motoren an, lässt die vier roten LEDs blinken und gibt folgendes aus:

Code:

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##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! #####

### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
Affected channel:LEFT!

(s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).

The Robot needs to be resetted now.

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Das hier ist mein Programmcode:

Code:

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#include "RP6RobotBaseLib.h"     

#include "RP6I2CmasterTWI.h"

#define  SRF02  0xE2

uint8_t srfbuffer[2];
uint16_t distance = 200;

void obstacle(void)
{
        moveAtSpeed(0,0);
}


// Main:

int main(void)
{
  initRobotBase();
  setLEDs(0b111111);
  mSleep(1000);
  setLEDs(0b100100);
  I2CTWI_initMaster(100);
  moveAtSpeed(100,100);
   
  // Main loop
  while(true)
  {
          task_motionControl();
          task_ADC();
         
      I2CTWI_transmit2Bytes(SRF02, 0, 81);
      mSleep(65);
      I2CTWI_transmitByte(SRF02, 2);

      I2CTWI_readBytes(SRF02, srfbuffer, 2);
      distance = (srfbuffer[0] << 8) + srfbuffer[1];
         
          if( (distance < 50))
                obstacle();

      //writeString_P("\n distance:");
      //writeInteger(distance,DEC);
         
          mSleep(500);
   
  }
   
  return 0;
}

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Wenn ich moveAtSpeed(100,100) durch moveAtSpeed(0,100) ersetze passiert dasselbe, nur dass der Affected Channel dann RIGHT ist.

Das Selftest-Programm läuft einwandfrei, d.h. ein Hardwarefehler ist auszuschliessen.

Ich hab Ihn seit dem 24. kann aber glaube ich helfen:
Du musst "powerON();" aufrufen (ich glaube um die Motorkomponenten mit Strom zu versorgen)

Tu das am besten nach "initRobotBase();", da ist es kein Problem.

Steht glaub ich irgendwo in ner PFD Datei (Ist kein Überstromereigniss, soweit ich weiss)