Prinzip für saubere Routine für Liniensensor (8-fach)

Hallo zusammen,

habe an meinem Bot einen Liniensensor (besteht aus 8x cny70). Nun habe ich diesen folgendermaßen programmiert:
Die Auflistung zeigt wie verfahren wird wenn der jeweilige Sensor auf die
schwarze Linie kommt.

Sensor 1 nach rechts mit Speed*1
Sensor 2 nach rechts mit Speed*0.9
Sensor 3 nach rechts mit Speed*0.8
Sensor 4 nach vor mit Speed*0.8
Sensor 5 nach links mit Speed*0.8
Sensor 6 nach links mit Speed*0.8
Sensor 7 nach links mit Speed*0.9
Sensor 8 nach links mit Speed*1

Die routine funktioniert soweit gut, aber das ständige übersteuern und korrigieren stört ein wenig, in den Kurven fährt der Roboter keinen sauberen Bogen. Ich habe in YouTube Bots gesehen, die sauber um die Kurven fahren wo man kein Ruckeln sieht.
Habt ihr mir eine Idee wie ich das am besten programmieren könnte?

PS: Mein Bot ist auf Catwiesel Basis aufgebaut.

Danke für eure Ideen.