Kinematikfrage zu lagekorrigierter Plattform

Hallo,

Ich baue gerade eine dreirädrige (ungelenkte) Plattform auf. Ausgeglichen werden sollen Bodenunebenheiten, sodass die Arbeitsplattform nicht kippt. Umgesetzt wird das einfach durch drei Servos, zwei vorn (rechts und links) und einer mittig hinten. Ich hab ein kleine Skizze angehangen die das Prinzip verdeutlichen soll.

Anhang 18784

Gyro&Acc liefern mir zuverlässige Daten zu den Neigungswinkeln (Pitch & Roll) der Plattform.
Nun beschäftige ich mich mit der Erzeugung der drei PWM-Signale für die Servos. Gefordert wird (Studienprojekt) die Erstellung einer Transformationsmatrix, welche die beiden Neigungswinkel als Eingangsgrößen hat und unter Berücksichtigung der geometrischen Eigenschaften der Plattform (Abmaße Platte, Länge der Servoarme, Raddurchmesser etc.) die drei Pulsweiten berechnet.
Da ich so etwas noch nicht gemacht habe wurde mir gesagt dass es für solche Anwendungen Standardlösungen gibt, welche ich auch nach ausgiebiger Suche nicht gefunden habe. Deshalb meine Frage ob jemand Quellen kennt welche dieses Problem behandeln.
Literatur die ich bis jetzt gesichtet habe behandelt leider immer gleich recht komplexe hexapode Strukturen die zum einen schwer auf meine "einfache" Anwendung runterzubrechen sind und zum anderen mein Verständnis etwas strapazieren :).
Besser verständlich waren da schon Forenbeträge w.z.B.: "Kinematik Tripod".
Noch ein andere Frage: Kann man die Struktur der Plattform als Stabkinematik bezeichnen, wenn ich die Servohübe in Höhen umrechne und sozusagen drei translatorische Gelenke annehme.

Vielen Dank für alle Hinweise im voraus.

Grüße
Stephan