PID Regler in Scicos

Hallo zusammen!

Mein erster Beitrag und ich finde kein passendes Unterforum, daher kommts hier rein.

Ich bin gestern auf die Wiki hier gestoßen, nachdem ich einige Probleme mit der Simulation eines Drehzahlgeregelten DC Motors habe.

http://www.rn-wissen.de/index.php/Re...technik#Scicos

Hier ist ein Beispiel abgebildet, das ich in etwa so übernommen habe.

Jedoch funktioniert der D Anteil des Reglers nicht, ich habe es mit einem num(s)/den(s) Block mit der Funktion s/1 probiert, dann kommt die Meldung, dass die Transferfunktion "proper or strictly proper" sein muss, ergo Grad des Zählerpolynoms kleiner als Grad des Nennerpolynoms. So gehts also schon mal nicht

Wenn ich den s Block (also ein reines D Glied) aus der Linear Palette Links oben verwende, wird zumindest der Anfang simuliert, danach jedoch abgebrochen mit der Meldung: "Simulation problem: IDACalc cannot find the initial condition at this point. If you are using a Modelica model, you can try with the initialization GUI to try with other nonlinear solvers."

Wie Scicos die Anfangsbedingungen in mitten der Simulation nicht findet ist mir ein Rätsel.

Hat den Abgebildeten Regelkreis schon jemals wer ausprobiert? Was steht denn im num(s)/den(s) Block drinnen?

Oder gibts noch eine andere Alternative einen PID Regler zu realisieren?

Danke schon mal im Vorraus

mfg DerPMO

Hab die Lösung selbst gefunden, es gibt ein eigenen du/dt Block, der gleichzusetzen ist mit s.