Buch zum einstieg in die Programmierung von selbst verbauten µC

Hallo,

Ich suche dringend ein Buch, welches sich mit dem Thema der Anbindung von Software an die Hardware beschäftigt.

Alos mein Problem ist, das ich einen Mikroprozzessor vernünftig in eine Schaltung einbauen kann, ich ihm auch problemlos genügend Sensoren etc verpassen könnte und so weiter, und ich auf der anderen Seite
die Programmiersprache C halbwegs verstanden habe, also meinen Rp6 zum Beispiel kann ich für mich zufriedenstellend programmieren. Nun suche ich also ein Buch das mir erklärt wie ich vom eingebauten qC
Und einem getippten Programm zu einem Ergebnis komme.

-Der Umgang mit dem Compiler
-Wie schreibt man eine Programmbibliothek
Usw