Roboterarm Antrieb

Guten Tag, Technikfreunde.
Ich habe vor ein Roboterarm zu bauen. Alles befindet sich noch in der "Idee-Phase". Der Roboterarm soll um die 40 cm lang sein. Meine Frage bzw. Suche bezieht sich auf das Schultergelenk. Es muss die größte Belastung später aushalten. Als Ansatz nehme ich ein Objektgewicht erstmal von ca. 200 g. - soll aber im Laufe der Entwicklung bis zum maximal Möglichen erhöht werden (abhängig von dem Antrieb). Einfach zwei Metallgetriebe-Servos mit 15Kg*cm zu verwenden reicht natürlich bei weitem nicht. Folglich muss eine Untersetzung her. Damit die Abläufe später ohne leicht funktionieren muss eine mehr oder weniger starke Untersetzung her. Habe ein Servo mit 5kg*cm "gehackt" um nachzusehen, was damit möglich wäre. Haltemoment ist natürlich nur noch ein Bruchteil des Normalen und die Untersetzung einfach mit Zahnrädern würde schlecht funktionieren , vorallem wenn eine Position gehalten werden muss (würde leicht nachgeben). Als Lösung ist mir Schneckengetriebe eingefallen. Leider hatte ich noch überhaupt keine Erfahrung damit gemacht. An der Achse im Gelenk würde sich Zahnrad befindent und der Schneckenrad (oder wie man diese kleine Gewindestange nennt) sitzt an dem Motor. Als Motor kämen ein "gehacktes" Servo oder noch besser ein Schrittmotor (auch keine Erfahrungen, aber genug Theorie:) ) in Frage. Jetzt eigentlich meine Frage bzw. Fragen. Gibt es andere Möglichkeiten Roboterarm leistungsmäßig gut anzutreiben? Hätte jemand paar Internetseiten wo man sich Schneckengeriebe günstig besorgen kann? Ein paar Internetseiten wo man die Untersetzung der Schneckengeriebe ausrechnet und ob man zu Plastik oder Metall- Getriebe zugreifen muss?