Servoelektronik verstärken

Hallo zusammen,
hab hier einen Schaltplan für eine alte Servoelektronik von Conrad gefunden. Würde sie gern nachbauen und die Ausgangsleistung auf 24v und 20A verstärken.
Hier mal der Schaltplan:
Anhang 23341

Ich bin mir jetzt nicht sicher wie die Ausgansleistung zu verstärken ist. Einerseits kommt ja sicher eine H-Brücke in Frage, wobei sich hier die Frage stellt wie das Signal des M51660L direkt an die Pins 6 und 10 aussieht. Ich vermute ja mal, dass die Originalschaltung im Ruhezustand 2,5V auf beide Motorpole gibt und bei Auslenkung des Potis sich die Spannung auf dem Einen Pol erhöht (bis auf 5V)und auf dem Anderen verringert( bis auf 0V). Sehe ich das richtig?

Zweitens habe ich gelesen, dass C4 und R3 das Totband der Servoelektronik beeinflussen. wenn ich also den Festwiderstand R4 durch einen 5k Trimmer ersetze sollet das Totband verstellbar sein. Richtig?

Vielen Dank schonmal für eure Einschätzung.