Neigung aus Pitch und Roll berechnen

Hallo zusammen!
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Ich habe folgendes Problem, vielleicht kann mir einer von euch helfen:

Ich habe die Neigungswerte Pitch und Roll einer Messsonde, die die Neigung gegenüber der Vertikalen in x- und y-Richtung angeben. Diese Achsen stehen senkrecht aufeinander und liegen in der Horizontalebene. Ich möchte nun die Neigung der Sonde im Raum berechnen und komm da irgendwie nicht drauf.

Einfaches Beispiel: wenn ich die Sonde nur um die X-Achse drehe, ändert sich nur der Pitch-Winkel und meine Neigung im Raum entspricht diesem Pitch-Wert. Gleiches gilt, wenn ich nur um die y-Achse drehe, entspricht meine Neigung dem Roll-Wert.

Problem: Drehe ich die Sonde um die x- und die y-Achse seh ich keinen Stich mehr :(

Wäre für Hilfe sehr dankbar !!

Grüße.