Hexapod: Arduino oder RN-Control

Hallo Community,

ich bin neu hier und möchte mir einen Hexapod bauen. Studiere MB im 4. Semester, hab also Ahnung von CAD, Werkstoffen, Verfahren sowie Grundwissen in Visual Basic und Java.
Soweit zu meinen momentanen Skills.

Habe mir jetzt mal so einen kleinen LED Cube gebaut, um etwas Erfahrung mit einem Arduino Uno etc zu bekommen.

Den Hexapod will ich mit 18 Servos vom Typ Bluebird BMS-390 DMH betreiben. Finde das Peis/Gewichts/Ncm Verhältnis gut, außerdem ist es ein digitaler und hat eine kurze Stellzeit. Was sagt ihr dazu? Alternativ die BMS-620 MG....
Sobald der Hexapod läuft, würde ich ihn gerne um eine Photodiode, Abstandssensor, Mikrophon, evtl noch einen Greifarm/Zangen usw erweitern, es sollte also noch Platz nach oben sein.
Ich weiß leider nicht genau wie viel so ein Programm an Speicher kostet, deswegen meine Frage an die Profis. Reicht ein Arduino Uno bzw. überhaupt ein Arduino für das Programm zum laufen plus spätere Erweiterungen? Auch bei den I/O´s bin ich mir nicht sicher. Werden die Servos gemultiplext, ähnlich wie bei LEDS?
Hier im Forum wird bei solchen Projekten immer wieder das RN-Control empfohlen. Damit kenn ich mich aber noch weniger aus, außerdem scheint man das nur mit Bascom bis 2k beschreiben zu können oder in C. Des Weiteren bin ich mir unsicher, inwieweit ich zusätzliches Zubehör brauche. Habe gesehen, dass es für das RN-Control eine eigene Platine für Servos mit PINs gibt...

Wie schaut es mit der Stromversorgung aus? Diese soll ja für den Controler und die Sensoren getrennt sein, reichen da einfach 2 getrennte Akkus mit 12V? Könnt ihr da was empfehlen? Bis das ding läuft würde ich es eh gerne extern speisen lassen, trotzdem wäre es wegen der Platzkalkulation wichtig zu wissen.

Wäre für ein paar Hilfreiche Ratschläge dankbar, auch in Sachen Programmierbarkeit. Zu was würdet ihr mir raten?