Simulation eines einfachen Roboterarms-Matlab

Hallo!
Ich weiß der Titel scheint auf den ersten Blick nicht hier rein zu passen aber es geht um den mechanischen Teil des Projekts. Ich habe die Angabe mal angehängt - damit kann man sich am besten ein Bild machen denke ich. Mein Problem ist da sich nicht weiß wie ich es genau angehen soll...es ist der mechanische Teil der mir sorgen macht (ohne den kann ich sowieso nicht simulieren xD) Könnt ihr mir vlt helfen und sagen wie ich am besten anfangen sollte? Ich hab mal versucht mit Hilfe von geometrie "teta" auszudrücken..aber ich komm nicht wirklich weiter >.<

Hier noch einige Zusatzinformationen:
Der zweite Motor, der das Seil bewegt, sitzt auf dem Unterarm. Er bewegt relativ die Sehnen. Die Kreiselmomente der Motoren und Getriebe werden mal aussen vor gelassen und es werden nur die Antriebsmomente berücksichtigt. Und keine Reibung xD

Ich hoffe Ihr könnt mir helfen! Danke schon mal im vorraus!

Lg
Hashi