RoboCup Junior Soccer Roboter

Hallo Roboternetz-Forum,

wir sind das RoboCup Junior Team FRT aus Berlin. Wir nehmen seit 2010 in der Kategorie Soccer A lightweight teil.
2010 und 2011 basierte unser Roboter noch auf der NXT Plattform. Für das Jahr 2012 wechselten wir zu Arduino.
Derzeit sind wir amtierender Deutscher Meister und Vizeweltmeister. Da wir nicht mehr am RoboCup Junior aktiv
teilnehmen, wollen wir unser Projekt, als erstes RoboCup Junior Team, Open Source stellen, da jeder möglichst
einfach einen Einstig in den Wettbewerb bekommt und eine gute Basisplattform hat.

Kurz etwas zum RoboCup Junior. Der RoboCup Junior ist ein Wettbewerb für Jugendliche bis 20 Jahren. Es gibt verschiedene
Kategorien in den sich die Roboter von verschieden Teams messen. Eine von dieses ist Soccer. In dieser Liga spielen
zwei autonome Roboter gegen zwei andere autonome Roboter. Es gibt jedes Jahr in Deutschland Qualifikationsturniere
für die Deutsche Meisterschaft, wo man sich dann für die Weltmeisterschaft qualifizieren kann.

Ein kleines Video von uns zum Anschauen, damit sich das Bildlich vorstellen kann.
http://www.youtube.com/watch?v=InePV...YHVIPgYRwo4-Yw

Unser Roboter besteht aus 3x 5W maxon Motoren, 2x L6205 Motortreiber, 14x TSOP 1140 Infrarotsensoren, 4x SRF10
Ultraschallesensoren, 1x CMPS 10 Kompasssensor, einer Lichtschranke und dem Ardunio Mega2560, der die Steuerung
übernimmt. Wir benutzen für die Fortbewegung selbstkonstruierte Omniwheels, wodurch wir uns in alle Richtungen
bewegen können. Mit den TSOP's lokalisieren wir den Ball und mit der Lichtschranke überpürfen wir, ob wir den
Ball selber haben. Mit den Ultraschallsensoren können wir uns auf dem Feld lokaliseren und durch den Kompass
wissen wir immer in welcher Richtung wir stehen und auf welches Tor wir schießen müssen. Zum Debugging haben
wir noch ein LCD Display von Sparkfun.

Bild hier  

Das gesammte Projekt findet ihr zum kostenlosen Download auf unserer Homepage:
http://first-robocup.org/?lang=de&pa...ion=opensource

In dem Projekt gibt es unter anderem auch viele Tipps, Hinweise und auch Taktiken die wir umgesetzt haben.
Wichtig, es ist nicht unser genauer Wettbewerbscode drin, die Fahrweise, wie man hinter den Ball
möglichst schnell und effektiv kommt, haben wir rausgenommen bzw. stark vereinfacht, da wir es nicht möchten,
dass alle die selbe Taktik haben. Wir haben aber erklärt wie wir es machen, dass umsetzen müsst ihr
dann selber übernehmen. :)

Wir würden uns sehr über eure Verbesserunsgvorschläge und eure Kritik freuen.

Ihr könnt uns sehr gerne hier im Forum oder an frt.robotik@gmail.com Fragen stellen, wir versuchen sie dann
so schnell wie möglich zu beantworten.

Desweiteren bitten wir Teams, die Code aus diesem Projekt verwenden, sich bei uns zu melden um einen kleinen
Überblick zu bekommen, ob sich die Veröffentlichung gelohnt hat.

Tobias vom Team FRT