Flugregelung eines Quadrocopters
Hallo zusammen,
im nächsten halben Jahr werde ich im Rahmen meiner Bachelor-Arbeit die Flugregelung für einen Quadrocopter entwickeln und implementieren.
Die zu regelnden Größen weren die drei Momente und der Gesamtschub sein, und da sich diese vier Größen gegenseitig bedingen (ein MIMO-System halt), wird es auf eine Zustandsregelung rauslaufen. Der Instabilität des physikalischen Modells will ich mit einer Ein-/Ausgangslinearisierung beikommen.
Allerdings werde ich mich auch mit alternativen Regelungsstrategien auseinandersetzen und diese dann bewerten. Dabei würde ich es gern vermeiden, in die richtig abgefahrenen Regelungstechniken (Lyapunov, etc.) für nicht-lineare Systeme einzusteigen, von denen ich noch nicht sonderlich viel weiss.
Mir ist allerdings aufgefallen, dass man in dem Zusammenhang oft was über PID-Regler zu lesen kriegt, grad in Modellbauer-Kreisen, und da frag ich mich, wie das funktioniert.
Entwickelt man da anhand eines linearisierten Modells für jedes "Flugmanöver" oder wie mans nennen mag, die drei Momente und den Schub (in meinem Fall) halt einen Satz PID- oder PI-Regler, einen für jeden Motor, und superponiert (also klemmt halt einfach die vier Drähte zusammen) deren Ausgänge dann am Eingang der BL-Regler?
Das wären dann ja 16 Regler für einen Quadcopter in X-Konfiguration, und 12 in +-Konfigutration, da man da ja für Nick- und Rollmoment nur zwei Motoren ansteuern muss.
Wäre sehr dankbar, wenn mir da jemand nen Stups in die richtige Richtung geben könnte.
Und darüber hinaus: Kennt ihr noch andere mögliche Regelungsstrategien für Quadrocopter? Will alles wissen ;-)
Wär cool, wenn sich jemand melden würde, der da nen Plan hat,
danke schonmal,
marky
