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Hat jemand eine Idee wie ich einfach und billig den Strom an den Servos meiner Hexas messen könnte?
Am liebsen hätte ich 18 Sensoren - für jeden Servo einen. Zur Not geht es auch mit 6 Sensoren, dann einer pro Bein. Hat jemand eine Idee wie sich sowas einfach realisieren lässt?
Hi ;)
ich habe bis jetzt nur zwei Methoden ausprobiert, mit den man Strom messen kann. Einmal mit Shunt-Widerständen und einmal mit AC712 von Allegro. Der ACS liefert 185mV pro Amp. Manchmal muss man dann einen OP dazu nehmen (muss man bei Shunts auch). Was haben die Propeller-ADCs für eine Auflösung?
Für Strommessungen nehm ich gern den LT6106. Shuntmessung mit Spannungsausgang, sehr flexibel Kostet ca. 2,50 €
http://de.farnell.com/linear-technol...nse/dp/1651889
Das war ein Teil meiner Bachelorarbeit, hab einen Zetex ZXCT1010 verwendet, war aber Overkill. Denn zu mindestens die Servos die ich verwendet habe, haben bei Belastung nicht den Stom erhöht sondern die "On Zeit" der H-Brücke erhöht. Mit dem internen Komperator und einem Timer hab ich eine Zeitmessung gemacht und konnte so den Strom bestimmen. Miss einfach mal mit einem Oszi was dein Servo macht wenn du ihn belastest. Wenn dein Servo auch so reagiert müsste auch eine billige Auswertung mit OPV und µC möglich sein.
Gruß Matthias
Danke schon mal für die Tipps, ich hab mich ein wenig umgeschaut und bei Linear Technology folgenden gefunden: LTC2945 http://www.linear.com/product/LTC2945
Der hat sogar schon einen integrierten i2c Anschluss was mir sehr entgegen kommt, da dieses Bus-System bereits auf dem Roboter implementiert ist.
Die Servos ziehen zusammen zwischen 0 und 12A. Es wäre aber spannend zu wissen ob ein Bein oder gar ein Servo sehr viel mehr Strom zieht, dann könnte man daraus zurück schließen, dass das Bein anstößt oder die Position nicht erreichen kann.
Die Idee ist es mehr interne Telemetrie in den Roboter zu integrieren und auch zu überwachen.