Fusion PID und RC Signale Quadrocopter

Hallo zusammen!

Bin grad beim selbstbau eines Quadrocopters inkl. Software. Es funktioniert schon alles sehr schön, nur ich habe noch keine Pilotenerfahrung, deswegen stellt mir sich Softwaretechnisch noch die Frage:
Wie werden die Roll- und Nick Werte, die ich vom Sender bekomm, interpretiert? Die Theorie ist klar, drehen sich die beiden Motoren schneller, als die anderen, kippt das Teil und rollt oder nickt.
Nur wie integriere ich das in meine schon funktionierende PID-Regelung?
Spontan sind mir zwei Sachen eingefallen:

1.) Ich addiere einfach den Wert des Senders auf die PID Werte drauf.
--> Problem: Für den Regler sind die RC Signale quasi ein Störsignal und der regelt sofort gegen.

2.) Ich regle beim Schwebeflug meinen Nick- und Rollwinkel auf 0° zur Horizontalen aus. (Winkel aus Komp.filter aus ACC und Gyro)
Die RC Signale wandel ich dann in einen neuen Soll-Winkel um, der PID-Regler regelt dann z.B. auf 20° aus.
--> Funktioniert schon ganz nett, macht man das so?

Wäre für ein paar Denkanstöße sehr dankbar! :)

Viele Grüße,
jojoho