Plattform mit omnidirektionalem Antrieb/ Omniwheels

Hallo!

Ich habe mal bißchen mit Allseitenrädern gespielt weil ich schon seit längerem die Idee habe, meinen humanioden Roboter damit auszustatten. Um einfach mal ein bißchen Gefühl für die Möglichkeiten und Probleme eines solchen Antriebes zu bekommen, habe ich mir billige omni wheels auf ebay bestellt und damit eine simple mobile Plattform aufgebaut. Die Räder sind nicht all zu toll, die passiven Rollen sind ziemlich hart und haben dementsprechend wenig Grip. Deswegen fährt das Vehikel auf glatten Böden nur schelcht, d. h. ziemlich unkontrolliert. Auf einem geeignetem Untergrund funktioniert das Ganze aber recht ordentlich. Ich habe Schrittmotoren mit Getriebe (Pollin Restposten) zum Antrieb verwendet weil ich damit auf eine Geschwindigkeitsregelung verzichten konnte, Schrittmotoren lassen sich ja gut open loop betreiben. Als Motortreiber kommen billige Fertigmodule auf Basis des A4983 zum Einsatz. Als Controller dient ein AVR m168, die Software ist in Bascom mit ein wenig inline Assembler geschrieben. Hier mal ein paar Bilder:

Anhang 25597 Anhang 25598 Anhang 25599 Anhang 25600 Anhang 25601

Und ein kleines Video vom ersten Testlauf gibt's auch:

http://youtu.be/QNbblMEUm44

Auf meiner Website schreib ich noch ein bißchen was zu der Plattform, noch gibt's da aber kaum Inhalt. Wer trotzdem mal gucken mag klicke hier.

Gruß
Malte

Hallo nochmal,

ich habe mittlerweile mal angefangen, ein wenig die Ansteuerung der drei Räder auf meiner Homepage zu erläutern (http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/omnivehicle ab ca. mitte der Seite). Ich will niemanden nötigen sich das anzugucken, aber falls sich jemand für das Thema interessiert, würde ich mich freuen, wenn er mal über meine "Ausführungen" drüberguckt. Mich würde interessieren, ob noch Fehler drinstecken und ob es einigermaßen verständlich ist, so wie ich es dort dargestellt habe. Ganz falsch kann es eigentlich nicht sein, denn es funktioniert :-). Der Quellcode folgt dann übrigens auch in Kürze. Vielen Dank!

Malte