Referenzieren von Robotersystemen

Hallo,

ich bin Neuling in der Roboterwelt und komme einfach nicht weiter.... Ich hoffe man kann mir hier helfen.

In der Arbeit haben wir vor kurzem einen Universal Robot, UR10 (http://www.universal-robots.com) bekommen. Dieser hat eine max. Trakkraft von 10 KG.

Nun bin ich an der Literaturrecherche dran, wie man diesen Roboter am einfachsten (low-cost) zu einem Werkstück referenzieren, positionieren kann.

Kennt jemand von Ihnen ein gutes Buch oder Website, wie die Referenzier (positionier) Möglichkeiten gegliedert sind.

z.B. Optische ( Laser, Kamerasysteme)
Menchanisch??? ( Messspitze, Form übertragung)
Sensorbasierend ( Induktiv, Kapazitiv, Ultraschall)

Vielen dank

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Hallo,

erstmal vielen Dank für die schnelle Antwort.

Bei einem UR10 Roboter handelt es sich um ein Low-Cost Roboter, der keine große Programmiererfahrung benötigt. Zudem kann er im Arbeitsbereich des Menschen Arbeiten, also ohne Schutzzaun.

Ein großer Vorteil ist der Teach-Modus, der es ermöglicht, alle Achsen des Roboter frei zu schalten, um ihn daraufhin auf eine Position deiner Wahl zu führen. Ist die Position bestimmt, kann der Punkt im Programm gespeichert werden.

Das System soll im Karosseriebau Verwendung finden. Vor dem Roboter befindet sich eine Spannvorrichtung, indem ein karosseriebauteil gespannt ist (Stahl, klein bis mittel groß, oft komplexe Form). Nun sollen dem Roboter Positionen am Bauteil geTEACHT werden, die er bei jeden darauffolgenden Bauteil wieder anfahren kann.

Ich such nach einem möglichst einfachen Referenziersystem. z.B einer Messspitze die ich einfach auf den Punkt fahre, oder einem Formgerechten gegenstück das in Loch des Bauteils passt. kann man das mechanisches Ref. nennen?

Mir fällt es vor allem schwer, gewisse Literatur dazu zu finden. Meist handelt es sich um komplizierte Refernziersysteme. Zudem weiß ich nicht wie ich die Referenziersysteme in meiner wissenschaftlichen Arbeit gliedern kann.

Zur Zeit schaut es folglich aus

Optische ( Laser, Kamerasysteme)
Menchanisch??? ( Messspitze, Form übertragung)
Sensorbasierend ( Induktiv, Kapazitiv, Ultraschall)

Vielen Dank

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Dann könnte ich den Gliederungspunkt von Meachnische Referenzierung in Teach-Modus umbenennen. Ich werde gleich danach im Web suchen
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