ATMega64M1 CAN-Bus-Problem

Hallo

Ich habe eine Motorelektronik mit CAN-Bus entwickelt.

Beim CAN-Bus habe ich nun zwei Probleme :

1.) Ich sende 10* pro Sekunde zwei CAN-Messages.
( sende die erste CAN-Messages und nach CAN_Status != CAN_STATUS_NOT_COMPLETED sende ich die zweite CAN-Message )
Aber nach 9 CAN-Messages muss ich can_clear_all_mob ausführen ansonsten kann ich nichts mehr senden :-(

2.) Meine Elektronik empfängt 10x pro Sekunde eine CAN-Message von einer SPS. Dies läuft auch ganz gut. Aber einmal am Tag werden in kurzer Zeit hintereinander Daten die für eine andere ID bestimmt sind empfangen :-(


Grundsätzlich laufen auf dem CAN-Bus 10* pro Sekunde CAN-Messages von drei Geräte 2 Datensätze zur SPS und 3 x 1 CAN-Message von der SPS zu den Geräten. ( Also in Summe 90 CAN-Messages )

Kann mir da jemand einen Tipp geben ?
Ich kann auch ein Codesegment einstellen ?

Danke Euch für Eure Tipps.

Beste Grüße
Mandi