Chassisbau Kunstprojekt

Hallo Freunde,

ich betreue zurzeit ein Kunstprojekt und wage ich dafür in die spannende Disziplin des Roboterbaus.
Es geht um eine menschenhohe Säule, die langsam durch den Raum bewegt werden soll.
Zunächst geht es darum ein geeignetes Fahrgestell zu bauen. Die meisten fertigen, die ich bei meiner Recherche gefunden habe, erfüllen nicht die Kriterien, denn:

Anforderungen Chassis:
Es muss eine Traglast von ca. 30-40 kg aushalten.
Es muss sich unauffällig, also im absoluten Schneckentempo gleichmäßig bewegen lassen.
Teppichkanten dürfen kein Hindernis darstellen.

Idee
Ich dachte an ein Chassis mit 2 Antriebsrädern und einem Stützrad, lasse mich gerne eines Besseren belehren

Probleme
Leider gibt es nur Chassis aus Plastik, bei denen sich die Räder und die Motoren eine Welle teilen. Die halten niemals 20kg aus.
In allen Robotershops gibts Räder, aber keine Achsen! Wo kann ich Achsen und Zahnräder kaufen?
Ich hab keine Ahnung, wie ich den notwendigen Drehmoment errechne, bin Informatiker, kein Ingenieur :/
Auf Empfehlungen hin wurde mir der Einsatz von stufenlosen Schrittmotoren empfohlen, da diese präzise Steuerbar sind. Nachdem ich das Forum hier durchstöbert habe, sehe ich, dass es noch 100 andere Motortypen gibt. Welcher Motor empfiehlt sich? Soll per Arduino angesteuert werden.

Ich bin für jede Inspiration, Tipp, Info dankbar :-)

Eine passende Fertiglösung wirst du wahrscheinlich nicht finden. Daher solltest du einen Eigenbau nicht scheuen. Als Gerüst wäre ein Alu-Profilsystem wie von Bosch oder Item interessant. Je nach Fertigkeiten und Kenntnisse kannst du aber auch aus anderen Materialien wie Holz und/oder Stahl etwas bauen.

Zahnräder, Lager und Wellen für Achsen und Antriebswellen bekommst du bei ebay zu Hauf. Auch Fachhändler wie Mädler beliefern den Privatmann.

Für die Berechnung des Drehmoment gibt es hier einen online Rechner, der alle benötigten Größen abfragt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php

Das errechnete Drehmoment sollte vom Drehmoment des Motors eine ganze Ecke übertroffen werden, um Steigungen, Teppichkanten, Leistungsverluste durch Reibung ect. kompensieren zu können.

Bei der Wahl des Motortyps ist es wichtig zu wissen, was der Roboter soll. Einfach nur "planlos" durch einen Raum fahren und Hindernissen ausweichen? Dann braucht es keine Schrittmotoren. Selbst auf eine Odometrie kann man ggf verzichten, da die Steuerung nur interessiert ob ein Hindernis im Weg ist oder nicht. Wenn die Position des Roboter absolut zu seiner Umgebung benötigt wird geht es Richtung Sensoren am Motor und/oder Schrittmotoren.