Kuka Youbot ... kennt den wer?

Hi zusammen,

ich hoffe ich bin hier in dem richtigen Unterforum. Falls nicht, seht es mir bitte nach :)

Bin schon vor einiger Zeit auf den KUKA youBot gestoßen und find das Ding irgendwie witzig.Leider finde ich nur Videos aber keine Erfahrungsberichte. Taugt das Ding was? Ich hab hier im Forum auch nur den Nachbau entdeckt, den ich übrigens enorm lässig find...*respekt* :D
Hat jemand von Euch schon mal damit was zu tun gehabt? Kann man den irgendwo testen?

Grüße,
Ignaz

Bei einem Listenpreis von knapp 23000€ schränkt sich die Zahl der Youbot-Erfahrenen ziemlich ein.
http://www.youbot-store.com/youbot-store/youbots/

Gruß, Günter

Als Teil meines Praktikums bei National Instruments in München habe ich als Praxisprojekt den youBot ergattert.

Im Endeffekt wird das Teil mit einem CompactRIO 9024 über EtherCAT angesteuert. Auf dem CompactRIO läuft ein RT Betriebssystem.
Hinzu kommt eine SmartCamera 1742 die seitlich neben dem Arm sitzt und über einen geschlossenen Regelkreis eine aktive Positionierung des youBots ermöglicht. Auf der Kamera läuft auch ein eigenes RT Betriebssystem.
Alles zusammen hängt an einem Router, sodass die Hardware übers Wlan programmiert und gesteuert werden kann.
Der interne Computer wird nicht verwendet.

Die Aufgabe ist recht einfach erklärt. Der youBot sucht über die Kamera einen QR Code und liest ihn aus. In der Software sind Positionierungspararmeter hinterlegt, auf welche sich der youBot über eine Reglung, mithilfe des QR Codes, positioniert. Anschließend wird eine hinterlegte Sequenz abgespielt.
Die Winkelberechnung des Arms geschieht über analytische inverse Kinematik. Zusätzlich kann er noch per Gamepad durch die Gegend gefahren werden.
Programmiert wird alles per LabVIEW.

Zum Schluss noch meine Meinung zum youBot.
+ professionelle und stabile Platform, kann auch mal mit sich selbst kollidieren
+ Akkulaufzeit von bis zu einer Stunde, je nach dem, was man macht, kann auch am Netz betrieben werden
+ 5 DOF
+ automatische Abschaltung der einzelnen Gelenke bei Überlast
+ EtherCAT
+ Mecanum Räder
+ super Support von KUKA
- indirekte und relative Winkelmessung der Gelenke, nach jedem Einschalten ist eine Referenzierung notwendig
- unhandlich und schwer, ich hebe ihn ungerne vom Boden auf den Tisch
- Planetengetriebe (nicht spielfrei) bei ausgefahrenem Arm kann der Greifer ca. +- 0,5 cm hin und her bewegt werden
- Greifer hat zu wenig Kraft, welche sich auch nicht messen lässt

Für eine Privatperson ist der Roboter natürlich viel zu teuer, ich würde mir lieber ein ordentliches Auto kaufen, davon hat man mehr.
Sollte sich in der Uni oder so mal die Möglichkeit ergeben, an einen youBot zu kommen, dann nichts wie hin, es lohnt sich :)

Das Geschriebene stellt nur meine persönliche Meinung dar. Ihr dürft natürlich anderer Meinung sein ;)

Soweit ich weiß wurde der Youbot in letzter Zeit einem gründlichen Redesign unterzogen um eine bereitere Kundschaft zu erreichen, wie weit dieses schon fertig ist kann ich nicht sagen. Ich hatte mich damals als Projektleiter dafür beworben.
Ansonsten gibt es schon einen Threat im Forum das sich mit dem Nachbau beschäftigt. Problem ist allerdings, dass die Mercanum Räder sehr teuer und schwer aufzutreiben sind. Daran sind meine Überlegungen eine omnidirektionale Plattform zu bauen bisher gescheitert.
Wenn man eine weniger robuste (und schwere) Plattform baut, dann wird es sicher auch im Hobby-Bereich möglich sein.