PWM-Signal mit Mega2560 auswerten

Hallo zusammen!

Mein Projekt ist zur Zeit ein Rasenmäherroboter, welcher mittels Navigation per Ultraschallsensoren seine Bahnen durch meinen Garten zieht.
Ich möchte ich eine manuelle Steuerung einbauen, um den Rasenmäher in die Garage zu fahren und um die Kanten zu mähen.
Diese habe ich vor via -Carson Reflex Stick 2.4Ghz- zu realisieren, diese habe ich auf dem 5ten Kanal mit deinem Poti bestückt um die Drehzahl der Messer zu regulieren.

Jetzt zum eigentlichen Problem:
Da ich mehrere Kanäle gleichzeitig betreiben möchte kommt mir die Variante -PulseIn- für nicht sehr sinnvoll vor, da diese den Programmablauf "anhält" wie ich im Netz gelesen habe, und bin so auf die RC-Library von Daniel van den Ouden gestoßen.

Jedoch verstehe ich diese auf Grund meiner eingeschränkten Programmierkentnisse nicht so ganz. ( Bin eigentlich Mechatroniker-Lehrling im drittem Lehrjahr und beschäftige mich mehr mit AWL und FUP-Programmen.)

Kann mir jemand sagen auf was ich achten muss, damit ich mein Skript zum laufen bringe?

MfG Felix