Hi Leute,
endlich habe ich mal Zeit an meinem Robot zu bauen und zu programmieren.
Leider habe ich beim Programmieren das Problem, dass immer wieder aus der eigentlich unendlichen while(1)-Schleife rausgesprungen wird. Und ich finde keine Erkärung warum. Dadurch wird die controll_LED_green immer wieder abgeschaltet, was ja eigentlich theoretisch nicht passieren sollte.
Der Zweite Fehler ist, dass er immer wieder in die if (FWD_OnOff == false)-Abfrage reinspringt, obwohl der Wert auf true gesetzt werden müsste.
Hier erst mal der bisherige komplette Code:
Eventuell sieht ja jemand den Fehler und könnte diesen mir mitteilen. Danke!Code:#define F_CPU 16000000UL // ohne CKDIV8_Fuse = 16 MHz --> auf 16MHz eingestellt
#include <avr/io.h> // Standard Portfunktionen einbinden
#include <util/delay.h> //verzögerungs_lib einbinden
#include <avr/interrupt.h> // sei() setzt I-Bit, cli() löscht I-Bit, ISR()
#include "own_Port_define.h" //eigene Portdefinierung
bool FWD_OnOff;
void init_all (void)
{
//################ Ports #########
// Output Port B: Motor Enable, Left_Direction, Right_Direction,
DDRB |= (1<<motor_enable_DDR) | (1<<left_direction_DDR) | (1<<right_direction_DDR);
motor_Off; // High = Motor off ==> PORTB |= (1<<motor_enable_PORT);
//Output Port D: Left_PWM, Right_PWM
DDRD |= (1<<left_PWM_DDR) | (1<<right_PWM_DDR);
//############### Controll ############
DDRB |= (1<controll_LED_Yellow_DDR) | (1<<controll_LED_Green_DDR) | (1<<start_Taster_DDR); //Ausgang
//DDRB &= ~(1<<start_Taster_DDR); //Eingang
PORTB &= ~(1<<controll_LED_Green_PORT); //Interner Pull Up disable
PORTB &= ~(1<<controll_LED_Yellow_PORT); //Interner Pull Up disable
PORTB |= (1<<start_Taster_PORT); //Interner Pull Up enable
//################ Timer #########
//Data sheet age 98 "Normal Mode"
TCCR0A &= ~(1<<COM0A1) & ~(1<<COM0A0) & ~(1<<WGM01) & ~(1<<WGM00); // OCR0A disconnect, normal Port Function
TCCR0B &= ~(1<<WGM02); // WGM0:2 = 0 --> Normal Mode
TCCR0B |= (1<<CS01) | (1<<CS00); // prescaler 64 --> (16MHz / 64) / 256 = 976,5625 --> ~977 IRQ pro Sekunde
TIMSK0 |= (1<<TOIE0); // Overflow IRQ Enable
sei();
//################ PWM #########
//COM2x1 = HIGH ==> non-inverting-mode, set OC2x at bottom and clear on compare match;
//WGM01 = HIGH und WGM00 = HIGH ==> Fast PWM, TOP = 0xFF, Update of OCRn at bottom, TOV-Flag set on MAX;
TCCR2A |= (1<<COM2A1) | (1<<COM2B1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);
//CS22 = HIGH ==> clk/64 (from prescaler)
TCCR2B |= (1<<CS22); // hier => 976,6Hz
}
void adjust_all (void)
{
FWD_OnOff = false;
}
bool Abfrage_PB7 (void)
{
if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0 ) //Prüft, ob auf PD5 ein LOW anliegt. Wenn ja, dann...
{
//_delay_ms(50); //...warte kurz (enprellung) und...
if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0) //...prüfe noch einmal. Wenn immer noch,dann...
{
PORTB |=(1<<controll_LED_Green_PIN); //...setze PB6 auf HIGH.
return false;
}
}
return true; //Sonst gib ein True zurück.
}
void Start_Impulse (void)
{
while(Abfrage_PB7()); //Solange kein False zurückgegeben wird, bleibe in der Schleife
//_delay_ms(1000); //Warte, bis mit der weiteren Ausführung gestartet wird
}
void Engine_off (void)
{
motor_Off;
pwm_Value_left = 0;
pwm_Value_right = 0;
}
void FWD_direction (void)
{
left_FWD_direction;
right_FWD_direction;
pwm_Value_left = 190;
pwm_Value_right = 80;
FWD_OnOff = true;
}
void BWD_direction (void)
{
left_BWD_direction;
right_BWD_direction;
}
void easy_drive (void)
{
if (FWD_OnOff == false)
{
FWD_direction();
}
motor_On;
}
int main(void)
{
init_all();
adjust_all();
Start_Impulse();
while(1)
{
easy_drive();
}
}
