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Autonomous Underwater Vehicle
Guten Abend liebe Roboterfreunde!
Meine Zeit an einem Aarauer Gymnasium neigt sich schon bald dem Ende zu und ich muss mich um meine Abschlussarbeit kümmern. Da der Ehemaligenverein dieser Schule jedes Jahr die beste Maturaarbeit mit 3000 Schweizer Franken prämiert, habe ich meine Messlatte hoch gesteckt. Ich habe vor (oder besser: bin dabei), ein U-Boot zu konstruieren, welches mittels Kompassmodul und einem selber entwickelten Sonarsystem in der Lage ist, in einem grossen Schwimmbecken ein Suchmuster abzufahren. Gesteuert wird alles ausschlisslich von einem AVR.
Soweit so gut. Nun zum technischen: Ich habe einen Fischfinder ausgeschlachtet und darin einen leistungsstarken Piezo gefunden, dessen Schallwellen (200 kHz) selbst Eisdecken durchdringen können. Das Ding benötigt aber eine Wechselspannung von Peak/Peak = 270 Volt. Deswegen wird ein Push-Pull-Konverter notwendig sein.
Bisher habe ich allerdings nicht mit der Elektronik angefangen, sondern nur mit den mechanischen Komponenten des Bootes.
Ich habe mir aus glasfaserverstärktem Kunststoff (kurz GKF) auf einem Holzmodell eine Hülle für das Boot laminiert. Diese wird jedoch nur aus optischen Aspekten und der Führung von Rudern und Propeller wichtig sein. Die wichtigen Komponenten (Pumpe, Motor, Akku, Elektronik, Tauchtank, Drucksensor usw) befinden sich in einem druckfesten Rohr innerhalb dieser GFK-Hülle. Dieses Rohr ist aus Kunststoff und wird vorne und hinten mit zwei grossen Aludeckeln mit je zwei O-Ringen abgedichtet. Diese bekommen später noch Bohrungen für alle möglichen Durchführungen.
Um eine einfache Montage der Technik zu ermöglichen, habe ich ein Technikgerüst gebaut. Dieses besteht im Wesentlichen aus drei M6-Gewindestangen und vier 5mm PVC-Ringen. Die Gewindestangen werden später aus den Aludeckeln ragen und dort mit Dichtungsringen und Hutmutern wasserdicht zugeschraubt.
Sollte das Thema hier auf Interesse stossen, werde ich gerne weiterhin dokumentieren, wie die Arbeiten vorangehen. Es würde mich auch freuen, wenn die erfahrenen User dieses Forums mir bei Fragen zur Seite stehen würden.
Hier sind noch einige Bilder von den Komponenten, die ich bisher habe:
Bau des Urmusters
Anhang 28315Anhang 28316Anhang 28317Anhang 28318
Verspachteln, laminieren und schleifen
Am Dienstag wird die GFK-Hülle aufgesägt, die Kanten verschliffen und das Boot lackiert.
Gruss
Arthipex
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Zitat:
Die Hülle dient nur zur Optik und läuft dann mit Wasser voll(Gibts davon auch noch ein paar Bilder?)
Abgesehen davon, dass es das Boot etwas stromlinienförmiger macht, ja.
Vielleicht habe ich mich etwas unklar ausgedrückt: Das Holzmodell dient nur als "Schablone" für die GFK-Hülle. Es befindet sich am Ende kein Holz im Boot.
Zitat:
Was genau soll das Uboot machen? Per Kompass ein paar Runden drehen und mit dem Echolot Hindernisse erkennen?
Es fährt ein Suchmuster ab. Das sieht ungefähr so aus. Suchmuster
Zitat:
Soll es auch eine (Funk)Verbindung geben? Funk Unterwasser ist nämlich so eine Sache...
Nein, es wird keine Funkverbindung geben. Das Boot soll sich vollkommen autonom bewegen und am Ende auftauchen, damit es geborgen werden kann.
Klar gibt es davon Bilder ;)
Es sieht im Moment noch nicht besonders schön aus. Das liegt daran, dass ich die Poren auf der Oberfläche noch nicht gefüllt habe. Zudem hatte ich nach dem Lackieren eine bessere Idee, wie man das ganze verschliessen kann. Deswegen die unlackierten Stellen. Das Stück ist übrigens 140cm lang :mrgreen:
