Roboterarm als 3D-Drucker nutzen

Hallo zusammen,

da ich einen Roboterarm generell flexibler finde als diese X-Y-Z CNC-Maschinen wollte ich mal hören, ob sich schon jemand daran gemacht hat den SCARA Robot PF400 mittels Roboservos nachzubauen ?

Habe da bei Hobbyking welche mit kompatiblen Dynamixel-Bus gefunden :

Turnigy

TGY-S508H 22,84 Euro
TGY-S508 25,79 Euro
TGY-S518D 26,89 Euro
TGY-S518 28,23 Euro

und welche ohne Bussytem die den SpringRC SR40xP sehr ähneln :

TGY-401PM 8,02 Euro
TGY-S403P 12,74 Euro
TGY-S402P 12,76 Euro

Es gibt hier schon jemand, der den EPSON SCARA hat und diesen auch als 3D-Drucker nutzen möchte.
Ein Hauptproblem wird wohl sein die gängige 3D-Drucksoftware dafür zu nutzen bzw. überhaupt Non-Profit-Software für diesen Zweck zu bekommen denke ich.

https://www.youtube.com/watch?v=3UF_lYx5qcY

https://www.youtube.com/watch?v=L2fayyRO3wE

https://www.youtube.com/watch?v=4XkTMa5vjCc

Wenn du meinst, dass du das hinbekommst. Was du da auf jeden Fall brauchst sind Servos mit einer sehr hohen Positioniergenauigkeit, hohe Auflösung und gute Dynamik. Ich weiß nicht, ob die von Dynamixel das hinbekommen, aber normalen Modellbauservos würde ich das nie im Leben zutrauen. Die Ansteuerung dafür darfst du dann auch selber schreiben, mit inverser Kinematik (die bei Scaras eigentlich noch trivial ist) und allem. Richtig viel Spaß wird es auch machen, die Glieder richtig auszurichten, sonst wirst du immer einen positionsabhängigen Fehler drin haben.

Wenn du dir das zutraust kannst es gerne versuchen, ich sehe das Benutzen eines Scaras allerdings nur dann als günstig an, wenn schon einen Industriellen da hat. Im Selbstbau wird das nur schwierig, dass das alles präzise und schnell arbeitet. Da macht sich die kartesische Kinematik irgendwie besser und die Fehlerquellen sind da auch überschaubarer.

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Ich finde SCARA auch sehr interessant, was ich aber noch nicht verstehe ist, was du dir davon versprichst, denn wie schon im Post zuvor gesagt, ist der 3-Drucker in Form solch eines armes nicht genauer.

Zitat:

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Zitat von robosapiens

Ich finde SCARA auch sehr interessant, was ich aber noch nicht verstehe ist, was du dir davon versprichst, denn wie schon im Post zuvor gesagt, ist der 3-Drucker in Form solch eines armes nicht genauer.

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Als erstes finde ich diese Variante einfach Platzsparender und die benötigten Bauteile scheinen für mich weniger zu sein. Genauer braucht er ja nicht zu sein.
Hatte halt gedacht, das so etwas möglich wäre, nachdem ich gesehen habe was man für eine Genauigkeit selbst mit so einer Gurke hinbekommt :

https://www.youtube.com/watch?v=zij671ZLwps

Naja, mit den von mir genannten Roboservos bekommt man so etwas ja anscheinend nicht hin und Dynamixel-Roboservos sind mir einfach zu teuer.
Schade das im Land der Dichter und Denker nicht auch mal Praktiker vorhanden sind, die Ihre Werke so vorstellen wie ich es immer wieder auf YouToube gezeigt bekomme. Nur leider verstehe ich das meiste nicht, da nicht in meiner Muttersprache. Vielleicht kann mir ja mal jemand sagen, was jetzt hier die Essenz ist.
Sind das nun angenommene Kosten oder gibt es das Ding ( FLX.ARM ) schon zu kaufen ?

https://www.kickstarter.com/projects...on-robotic-arm


Bernd_Stein

Da hat doch tatsächlich jemand etwas ähnliches gemacht nur leider keine Servos mit zwei Antriebsseiten benutzt.

https://www.youtube.com/watch?v=zujp4sKi9Eo

Das hier kann sich doch schon mal sehen lassen oder ?

https://www.youtube.com/watch?v=m3lWKGQuQoc


Bernd_Stein

Das letzte Video wollte ich auch fast gerade posten, den hab ich dann zwischendurch auch entdeckt. Klar, sowas kann man machen, allerdings scheint da echt viel Hirnschmalz drin zu stecken. Das Wichtigste für die Präzision sind die Magnetencoder neben den Motoren, sowie die Ringmagneten darüber. Ich kenn solche Teile, die haben eine sehr hohe Auflösung und sind an sich schon ziemlich geil, bekommt man in geringen Mengen auch als Samples. Trotzdem muss man dann erstmal die Mechanik dafür fertigen und die Regelung integrieren, nicht zu vergessen die ganze restliche Software. Steckt sicher einiges an Arbeit drin. Ist auch fraglich, ob das Teil immernoch so präzise wäre, wenn man es größer baut. Die Idee, einen normalen DC-Motor als Direktantrieb zu verwenden, finde ich schon recht beeindruckend. Hätte nicht gedacht, dass das so gut geht, allerdings wird der kaum Kraft haben. Die Dynamik wird sicherlich nicht so der Bringer sein, sonst würde das Teil auch schneller verfahren können. Bei Getriebemotoren bekommt man wieder den ganzen Mist mit dem Getriebespiel rein, das merk ich gerade bei meinen Versuchen. Ein brauchbarer Kompromiss wäre vielleicht ein kräftiger DC-Motor mit Anbindung über Zahnriemen, wo man dann gleich noch eine Untersetzung einbauen kann.

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@I_make_it & Geistesblitz :

Danke für Eure fachligen Beiträge, die nicht nur der Theorie entstammen. Habe gestern noch bis spät in die Nacht nach verschiedenen Antriebsmöglichkeiten und spielarmen Gelenken gegoogelt.
Das scheint für mich als Löter alles ein bischen viel und teuer zu sein und Eure Beträge sowie auch ein Gespräch in der wahren Welt, zeigt mir deutlich, das ich diese Idee aufgeben sollte, da ich garantiert nicht den Ehrgeiz sowie das nötige Durchhaltevermögen habe, all diese Probleme zu lösen. Mit Platzsparender meinte ich, wenn er seine Gelenke alle zusammengefarhren hat und dann verstaut, bis er mal wieder gebraucht wird.

Deshalb Danke ich Euch nochmals, denn Ihr habt mir, da ich keinerlei Ahnung von Mechanik habe, viel Zeit und Kosten erspart.


Bernd_Stein

Zitat:

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... Genauer braucht er ja nicht zu sein. ...

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Bist Du da sicher? Die kritische Stelle bezüglich der erzielbaren Genauigkeit ist bei einem (Gelenk)Armroboter insbes. der Bauart SCARA bei der weitest möglichen Entfernung, also bei weitgehend ausgestrecktem Arm. Hier ist der "innerste" Antrieb in seiner Genauigkeit maximal gefordert. Verglichen zu der nötigen Genaugikeit des Spindelantriebs eines konventionellen X-Y-Z-Antriebs der bekannten Drucker sehe ich dazwischen fast ne Größenordnung oder sogar mehr.

Aber Du hast das Projekt ja zur Seite gelegt. Eigentlich schade, das Ergebnis hätte mich schon interessiert (aber realisieren würde ich das wegen aller hier vorgebrachten Einwürfe auch nicht).