Kalibrierung von IMUs, speziell MPU-9250

Ich nutze die Libs von Kris Winer (https://github.com/kriswiner/MPU-9250/) und Richard Barnett (https://github.com/richards-tech/RTIMULib-Arduino) um den MPU-9250 mit meinem Arduino zu verbinden.

Problem bei beiden Libs: Prinzipiell funktioniert der MPU-9250 zwar, aber Pitch/Roll weichen immer so um 20° ab. Yaw ist eher glücksache.

Ich vermute mal, es liegt an der Kalibrierung.

Frage: Wie macht man das?

Das Ding hat auch nen Kompass verbaut?
Könnte das helfen: http://diydrones.com/profiles/blogs/...on-for-dummies
Damit hab ich nen HMC5883l lauffähig bekommen.
In der Śoftware müssen dann die dort ermittelten Korrekturwerte entsprechend verwurstet werden.