Industrierobter: Energieverbrauch mit Simulink simulieren

Hallo zusammen,

im Rahmen einer Studienarbeit möchte ich den Energieverbrauch eines Industrieroboters (Kuka KR500 FORTEC, 6-Achs Knickarmroboter) mithilfe von Matlab/Simulink simulieren.

Meine ersten Schritte waren es, den Roboter aus Step Datein neu zusammen zu bauen (in CREO 3.0 Parametric).
Mithilfe von Simmechanics Link hab ich das CAD Model als .xml Exportiert und in Simmechanics (Matlab) importiert und ein 2. Generation Model erstellt.
Somit hab ich bereits die "fertige" Roboterstruktur in Simmechanics (Blockdiagram) vorliegen.
Weiter hab ich dann für jede Achse die maximalen Verfahrenswinkel festgelegt.

Nun steh ich aber vor einigen Problemen...

1. Welche Motoren werden i.d.R für den Antrieb von Industrieroboter verwendet? (Diese müssen ja seperat noch simuliert werden)

2. Der Roboter hat ein Dämpfungssystem. Es verbindet die Schwinge mit dem Karussell und soll die mechanische Beanspruchung des Roboters reduzieren. Man könnte das Dämpfungssystem auch als eine Art "Feder" ansehen, das die Schwinge in Position hält, wenn kein Motor aktiv ist.
Mein Problem ist es, diese Dämpfung in das Blockdiagramm zu integrieren bzw. diese zu simulieren.

3. Wie simuliere ich in Matlab einen Path Generator? Der PG legt quasi den Verfahrensweg des Roboters fest..

Wenn sich da jmd auskennt wäre ich für Hilfe seehr dankbar.

Gruß
lausbub