Arduino RC Steuerung

Hallo alle Zusammen,

Bin der Frank und neu hier im Forum da ich hoffe das ich hier vieleicht Hilfe bekomme.
Hatte vor kurzem die Idee einen Bollerwagen über eine RC-Fernbedienung zu steuern dazu habe ich im Netz nach möglichkeiten gesucht und bin aufs Arduino gestoßen weil dort jemand einen Scheibenwischermotor gesteuert hat und das schien mir perfekt als Lenkung. Der Schaltplan dazu habe ich hier mal abgelegt https://www.dropbox.com/s/w4ewmzstdp...tplan.jpg?dl=0.
Dazu musst ja auch noch eine Motorsteuerung her die ich dann über 2 BTS7960 gemacht habe da ich 2 24V/280W Scootermotoren ansteuere.
Da die Schaltung der Lenkung über ein Poti gesteuert wird habe ich das Poti dafür mit einem Servo Angesteuert jetzt weiß ich mittlerweile das man auch direkt die Signal des Empfängers ins Arduino einlesen kann da Arbeite ich gerade dran da ich noch nicht so gut Programmieren kann muss ich mir im Netzt erstmal Anregungen hollen.
Natürlich habe ich auch ein Poti mit einem Servo für die Drehzahlregelung gemacht und der erste Testlauf war nicht schlecht nur bei einem schnellen Richtungswechsel haben sich dann die H-Brücken verabschiedet warum weiß ich nicht weil ich die Stromzufuhr eigendlich mit 30A Abgesichert habe.
Dann hatte ich mir neue H-Brücken besorgt und die haben sich schon im Trockenlauf verabschiedet und jetzt ist der Punkt wo ich mal Hilfe brauche von den profis die Hier viel größere Dinger am Laufen haben wo da mein Fehler liegt der Elektrik oder Software meine Sketch habe ich auch mal hier abgelegt https://www.dropbox.com/s/0zvlr3wc54...-test.ino?dl=0.

Vielleicht habt ihr für mich eine Stabilere lösung
Schöne Grüße
Frank